| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 轮毂加工的现状 | 第11-13页 |
| 1.3 五轴机床的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 课题的研究意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机床机构的构型综合 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于加工特性和构型原则的构型选取 | 第19-21页 |
| 2.2.1 基于加工特性的构型选取 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机构构型的选取原则 | 第21页 |
| 2.3 基于约束螺旋综合法的构型选取 | 第21-28页 |
| 2.3.1 等效串联分支 | 第22-25页 |
| 2.3.2 并联机构的约束螺旋系分析 | 第25-28页 |
| 2.4 R(2-UPR/2-UPS)机床的构型分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 R(2-UPR/2-UPS)机床结构描述与分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 基于Grassmann线几何法分析不同铰链布置下的奇异问题 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 R(2-UPR/2-UPS)混联机构结构设计和运动学分析 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 R(2-UPR/2-UPS)混联机床的结构设计 | 第32-33页 |
| 3.3 2-UPR/2-UPS机构运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.3.1 位姿分析 | 第33-37页 |
| 3.3.2 速度分析 | 第37-40页 |
| 3.3.3 加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.4 R(2-UPR/2-UPS)混联机床的运动学分析 | 第41-47页 |
| 3.4.1 位姿分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 速度分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 R(2-UPR/2-UPS)混联机床的工作空间及分析 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 R(2-UPR/2-UPS)混联机床的工作空间建模 | 第49-56页 |
| 4.2.1 机床各铰链的约束 | 第49-52页 |
| 4.2.2 机床工作空间的生成 | 第52-53页 |
| 4.2.3 机床的可达工作空间 | 第53-55页 |
| 4.2.4 机床的灵活工作空间 | 第55-56页 |
| 4.3 R(2-UPR/2-UPS)混联机床工作空间体积计算及分析 | 第56-61页 |
| 4.3.1 刀具的工作姿态与工作空间的关系 | 第57-58页 |
| 4.3.2 各铰链运动范围与工作空间的关系 | 第58-59页 |
| 4.3.3 机床各结构尺寸与工作空间的关系 | 第59-61页 |
| 4.4 工作空间内的工件布置 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 基于一阶影响系数的特性分析和机构动力学仿真 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 R(2-UPR/2-UPS)机床的静力学分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 R(2-UPR/2-UPS)机床的力雅克比 | 第64-65页 |
| 5.2.2 R(2-UPR/2-UPS)机床的静力学算例 | 第65-67页 |
| 5.3 2-UPR/2-UPS机构的灵活度分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 2-UPR/2-UPS机构灵活度判定指标 | 第67-68页 |
| 5.3.2 2-UPR/2-UPS机构灵活度算例 | 第68-70页 |
| 5.4 2-UPR/2-UPS机构的方向刚度分析 | 第70-72页 |
| 5.4.1 少自由度机构方向刚度 | 第70-71页 |
| 5.4.2 2-UPR/2-UPS机构方向刚度算例 | 第71-72页 |
| 5.5 R(2-UPR/2-UPS)机床动力学仿真 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
