基于虚拟现实技术的力觉交互设备的研究与构建
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 虚拟现实技术概述 | 第8-9页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术的基本概念 | 第8页 |
| 1.1.2 虚拟现实技术的基本特征 | 第8-9页 |
| 1.2 虚拟现实技术中的人机交互途径 | 第9-12页 |
| 1.2.1 视觉 | 第10-11页 |
| 1.2.2 听觉 | 第11页 |
| 1.2.3 嗅觉和味觉 | 第11页 |
| 1.2.4 力觉、触觉及运动感觉 | 第11-12页 |
| 1.3 力觉交互技术概述 | 第12-18页 |
| 1.3.1 力觉交互技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 力觉交互设备分类 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.4 力觉交互技术的应用 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题的研究背景及意义 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.4.2 课题意义 | 第19-20页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 力觉交互设备的原理与构成 | 第21-33页 |
| 2.1 原理与总体结构 | 第21-24页 |
| 2.2 机械结构 | 第24-26页 |
| 2.3 驱动执行元件 | 第26-29页 |
| 2.3.1 气动/液压驱动器 | 第26-27页 |
| 2.3.2 电机 | 第27-28页 |
| 2.3.3 电/磁流变液 | 第28页 |
| 2.3.4 磁粉制动器 | 第28-29页 |
| 2.4 传感器 | 第29-32页 |
| 2.4.1 位置传感器 | 第30-31页 |
| 2.4.2 速度传感器 | 第31-32页 |
| 2.4.3 力/力矩传感器 | 第32页 |
| 2.4.4 其他类型传感器 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 整体设计原则与指标 | 第33-40页 |
| 3.1 实际临床手术分析 | 第33-35页 |
| 3.2 力反馈设备的设计指标 | 第35-37页 |
| 3.3 力反馈设备的设计原则 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 电机与传感器的选型 | 第40-60页 |
| 4.1 电机的选型 | 第40-57页 |
| 4.1.1 电机实现力反馈的控制原理 | 第41-47页 |
| 4.1.2 电机的热分析 | 第47-53页 |
| 4.1.3 电机堵转状态下的安全措施 | 第53-54页 |
| 4.1.4 电机型号的选定 | 第54-57页 |
| 4.2 传感器的选型 | 第57-59页 |
| 4.2.1 位置传感器的选型因素 | 第58页 |
| 4.2.2 传感器的选定 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 力觉交互设备的设计与制造 | 第60-78页 |
| 5.1 力反馈设备的典型结构形式 | 第60-62页 |
| 5.2 各自由度的配置 | 第62-65页 |
| 5.3 机械传动 | 第65-70页 |
| 5.3.1 线传动 | 第65-68页 |
| 5.3.2 验证实验 | 第68-70页 |
| 5.4 机械结构的工程设计 | 第70-72页 |
| 5.5 设备总体装配与调试 | 第72-73页 |
| 5.6 问题与改进意见 | 第73-74页 |
| 5.7 设备的机构分析 | 第74-77页 |
| 5.7.1 正运动学分析 | 第74-76页 |
| 5.7.2 静力分析 | 第76-77页 |
| 5.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 附录力反馈机制验证模型机装配图 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已授权或申请的国家专利 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-90页 |
