| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 视觉定位技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 圆钢端面视觉定位方案分析 | 第13-23页 |
| 2.1 单目视觉平面定位 | 第13-15页 |
| 2.2 单目视觉三维定位 | 第15-17页 |
| 2.3 双目立体视觉定位 | 第17-19页 |
| 2.4 方案设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 方案比较分析 | 第19-20页 |
| 2.4.2 主辅眼视觉定位方案确定 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 成捆圆钢端面图像处理 | 第23-37页 |
| 3.1 主辅眼标定方案分析 | 第23页 |
| 3.2 主相机标定 | 第23-26页 |
| 3.3 主辅相机标定 | 第26-32页 |
| 3.3.1 图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系的关系 | 第26-28页 |
| 3.3.2 标定步骤 | 第28-30页 |
| 3.3.3 标定结果 | 第30-32页 |
| 3.4 主相机图像处理 | 第32-36页 |
| 3.4.1 图像获取 | 第33页 |
| 3.4.2 图像增强 | 第33-34页 |
| 3.4.3 二值化 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 成捆圆钢端面中心空间定位 | 第37-47页 |
| 4.1 成捆圆钢端面图像分析 | 第37页 |
| 4.2 极线校正 | 第37-40页 |
| 4.3 最小二乘法拟合圆 | 第40-44页 |
| 4.3.1 图像分割 | 第40-41页 |
| 4.3.2 圆形拟合 | 第41-42页 |
| 4.3.3 椭圆拟合 | 第42-44页 |
| 4.4 Hough变换圆形识别 | 第44-46页 |
| 4.5 圆钢端面中心深度坐标求取 | 第46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 成捆圆钢端面视觉定位系统设计及实验 | 第47-59页 |
| 5.1 系统硬件配置 | 第47-51页 |
| 5.1.1 相机的选择 | 第47-48页 |
| 5.1.2 光源的选择 | 第48-51页 |
| 5.2 系统软件 | 第51-54页 |
| 5.2.1 标定子系统 | 第52页 |
| 5.2.2 图像处理子系统 | 第52-54页 |
| 5.3 数据通讯 | 第54-55页 |
| 5.3.1 与厂内数据库通讯 | 第54-55页 |
| 5.3.2 与工业机器人通讯 | 第55页 |
| 5.4 试验结果 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |