| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 行人定位导航技术研究及发展 | 第11-13页 |
| 1.2.1 惯性导航概述 | 第11页 |
| 1.2.2 行人航迹推算技术及发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 定位技术研究及发展 | 第13-16页 |
| 1.3.1 卫星定位技术概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 室内定位技术概述 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 室内定位技术与行人航迹推算原理分析 | 第18-33页 |
| 2.1 室内定位技术原理 | 第18-24页 |
| 2.1.1 基于移动基站室内定位技术原理分析 | 第18-22页 |
| 2.1.2 TC-OFDM定位技术原理 | 第22-24页 |
| 2.2 基于惯性传感器的行人航迹推算技术 | 第24-31页 |
| 2.2.1 惯性传感器与惯性测量单元 | 第24-26页 |
| 2.2.2 行人航迹推算原理 | 第26-31页 |
| 2.3 卡尔曼滤波理论 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 行人航迹推算技术研究 | 第33-45页 |
| 3.1 非捷联式行人航迹推算 | 第33-42页 |
| 3.1.1 终端姿态识别与旋转矩阵 | 第34-37页 |
| 3.1.2 基于三轴加速度计的终端与行人相对姿态识别 | 第37-39页 |
| 3.1.3 基于终端姿态识别的行人运动方向判断 | 第39-42页 |
| 3.2 基于定位结果的行人航迹推算纠正算法 | 第42-44页 |
| 3.2.1 行人运动方向纠正 | 第42-43页 |
| 3.2.2 行人运动步幅纠正 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 行人航迹推算与室内定位结果融合 | 第45-58页 |
| 4.1 室内定位结果融合策略 | 第45-47页 |
| 4.1.1 融合室内定位结果和行人航迹推算结果的卡尔曼滤波器 | 第45-47页 |
| 4.2 定位系统实现与实验验证 | 第47-57页 |
| 4.2.1 系统架构 | 第47-49页 |
| 4.2.2 行人航迹推算软硬件平台 | 第49-52页 |
| 4.2.3 室内定位实验验证 | 第52-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65页 |