基于强化学习的无人机悬挂负载系统控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无人机悬绳搬运研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 轨迹规划算法研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 跟踪控制算法研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机-悬挂负载系统建模 | 第16-28页 |
| 2.1 四旋翼无人机的建模基础 | 第16-20页 |
| 2.2 运动学模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3 动力学模型建立 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 无人机-悬挂负载轨迹规划 | 第28-44页 |
| 3.1 强化学习算法简介 | 第28-29页 |
| 3.2 基于强化学习的规划算法 | 第29-34页 |
| 3.2.1 近似价值函数强化学习算法 | 第29-32页 |
| 3.2.2 转移函数T的设计 | 第32页 |
| 3.2.3 报酬函数R的设计 | 第32-34页 |
| 3.3 基于RL-AVI算法的轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.4 轨迹规划仿真结果 | 第36-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制器设计 | 第44-53页 |
| 4.1 定义流形空间下的跟踪误差 | 第44-46页 |
| 4.2 跟踪控制器设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 控制器总框架 | 第46-47页 |
| 4.2.2 无人机-悬挂负载位置控制器 | 第47-49页 |
| 4.2.3 悬挂负载姿态控制器 | 第49-51页 |
| 4.2.4 无人机姿态控制器 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第53-63页 |
| 5.1 仿真平台搭建 | 第53-55页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第55-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
