| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 问题的提出 | 第9-12页 |
| 1.1.1 吊装工程 | 第9-10页 |
| 1.1.2 计算机辅助起重机路径规划 | 第10-11页 |
| 1.1.3 吊装路径规划 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 计算机辅助仿真系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 吊装路径规划算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 起重机工况建模及其吊装特性的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 研究现状小结 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容和研究意义 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的研究思路和组织结构 | 第20-21页 |
| 2 起重机数学模型的构建 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 起重机数学模型构建 | 第21-27页 |
| 2.2.1 起重机吊装工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 构建基于起重机动作规划的数学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.3 平滑度定义 | 第26-27页 |
| 2.3 起重机数学模型中的多重约束 | 第27-33页 |
| 2.3.1 起重性能约束 | 第27-30页 |
| 2.3.2 移动式起重机非完整性约束 | 第30-32页 |
| 2.3.3 多起重机间的闭环约束 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于RRT-Connect++算法的路径规划研究 | 第34-45页 |
| 3.1 RRT-Connect++算法介绍与分析 | 第34-36页 |
| 3.1.1 RRT-connect算法 | 第34页 |
| 3.2.2 RRT-connect++算法 | 第34-36页 |
| 3.2 RRT-Connect++算法总体流程 | 第36-38页 |
| 3.3 RRT-Connect++算法改进细节 | 第38-41页 |
| 3.3.1 生成树扩展策略改进 | 第38-40页 |
| 3.3.2 随机采样策略改进 | 第40-41页 |
| 3.4 仿真实验 | 第41-44页 |
| 3.4.1 案例：RRT-Connect算法和RRT-Connect++算法对比 | 第41-44页 |
| 3.4.2 案例分析 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 RRT-Connect++算法的起重机吊装动作规划算法研究 | 第45-66页 |
| 4.1 改进RRT-Connect++算法介绍与分析 | 第45页 |
| 4.2 RRT-Connect++算法改进细节 | 第45-54页 |
| 4.2.1 关键位姿RRT算法 | 第45-50页 |
| 4.2.2 混沌人工势场法 | 第50-52页 |
| 4.2.3 样条函数平滑路径法 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真实验 | 第54-64页 |
| 4.3.1 RRT-TS算法的测试 | 第58-60页 |
| 4.3.2 CAPM_RRT算法的测试 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
