| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 力触觉概述 | 第8-11页 |
| 1.1.1 纹理力触觉概述 | 第8页 |
| 1.1.2 纹理力触觉影响因素 | 第8-10页 |
| 1.1.3 纹理力触觉研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 纹理力触觉研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 纹理力触觉测量装置研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 纹理力触觉表达装置研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 原纹理触觉传感器及建模方案概述 | 第14-15页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第15-18页 |
| 第二章 纹理触觉检测装置设计 | 第18-32页 |
| 2.1 纹理触觉检测装置的原理及研究现状 | 第18-22页 |
| 2.1.1 纹理触觉检测装置原理 | 第18页 |
| 2.1.2 基于探针结构的纹理触觉检测装置研究现状 | 第18-19页 |
| 2.1.3 原纹理触觉传感器装置 | 第19-22页 |
| 2.2 纹理触觉检测装置设计 | 第22-28页 |
| 2.2.1 纹理触觉检测装置设计方案 | 第22-23页 |
| 2.2.2 纹理触觉检测实验平台设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 纹理触觉检测笔式装置设计 | 第24-27页 |
| 2.2.4 纹理触觉检测装置功能与特点 | 第27-28页 |
| 2.3 纹理触觉检测装置对比分析 | 第28-30页 |
| 2.3.1 实验平台 | 第28-29页 |
| 2.3.2 笔式装置机械结构 | 第29-30页 |
| 2.3.3 笔式装置电路结构 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 纹理样本数据采集与分析 | 第32-68页 |
| 3.1 纹理触觉信号采集 | 第32-45页 |
| 3.1.1 原数据采集系统概述 | 第32页 |
| 3.1.2 纹理触觉影响因素 | 第32页 |
| 3.1.3 样本选取与参数设定 | 第32-36页 |
| 3.1.4 采集信号显示与处理 | 第36-45页 |
| 3.2 相关分析与回归分析 | 第45-64页 |
| 3.2.1 相关分析 | 第45-53页 |
| 3.2.2 回归分析 | 第53-62页 |
| 3.2.3 相关分析与回归分析结果 | 第62-64页 |
| 3.3 数据采集与分析对比分析 | 第64-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-68页 |
| 第四章 纹理力触觉数学建模与再现 | 第68-104页 |
| 4.1 纹理力触觉建模方案思想及其研究现状 | 第68-71页 |
| 4.1.1 基于探针结构纹理力触觉建模方案研究现状 | 第68-69页 |
| 4.1.2 原纹理力触觉建模方案概述 | 第69-71页 |
| 4.2 纹理力触觉建模方案改进研究 | 第71-77页 |
| 4.2.1 纹理力触觉建模方案改进研究 | 第71-72页 |
| 4.2.2 虚拟纹理力垂直方向作用力建模 | 第72-76页 |
| 4.2.3 虚拟纹理力水平方向作用力建模 | 第76-77页 |
| 4.3 线性预测与双线性插值 | 第77-86页 |
| 4.3.1 线性预测 | 第78-82页 |
| 4.3.2 双线性插值 | 第82-85页 |
| 4.3.3 信号合成 | 第85-86页 |
| 4.4 纹理力触觉模型对比分析 | 第86-89页 |
| 4.4.1 垂直方向 | 第86-88页 |
| 4.4.2 水平方向 | 第88-89页 |
| 4.5 纹理力触觉再现系统与触觉感知对比实验 | 第89-102页 |
| 4.5.1 力触觉再现系统 | 第89-90页 |
| 4.5.2 纹理力触觉再现实验准备 | 第90-91页 |
| 4.5.3 纹理力触觉感知对比实验 | 第91-99页 |
| 4.5.4 实验结果与分析 | 第99-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 作者在学期间的成果 | 第114页 |