| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 锚泊辅助动力定位系统介绍 | 第14-18页 |
| 1.2.1 锚泊定位系统 | 第15-16页 |
| 1.2.2 动力定位系统 | 第16-17页 |
| 1.2.3 锚泊辅助动力定位系统 | 第17-18页 |
| 1.3 锚泊辅助动力定位系统研究现状及进展 | 第18-20页 |
| 1.3.1 国外研究进展 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内研究进展 | 第19-20页 |
| 1.4 半潜式钻井平台介绍 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 半潜式钻井平台锚泊辅助动力定位系统数学模型 | 第22-31页 |
| 2.1 半潜式钻井平台数学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 半潜式钻井平台运动模型 | 第23页 |
| 2.2 环境扰动力的数学模型 | 第23-28页 |
| 2.2.1 风载荷模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 浪载荷模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 流载荷模型 | 第27-28页 |
| 2.3 水动力的数学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本文所选平台 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 锚泊定位系统分析 | 第31-43页 |
| 3.1 锚泊系统静力分析 | 第31-36页 |
| 3.1.1 单成分锚泊线基本方程 | 第31-32页 |
| 3.1.2 多成分锚泊线基本方程 | 第32-34页 |
| 3.1.3 锚泊系统的静力分析 | 第34-36页 |
| 3.2 锚泊系统动力分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 时域有限元法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 锚泊线运动方程及锚泊系统时域耦合计算 | 第37-39页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 动力定位系统滤波器和控制器设计 | 第43-64页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第43-44页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| 4.2 改进的Sage-Husa自适应滤波 | 第45-51页 |
| 4.2.1 Sage-Husa自适应滤波基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2.2 改进的Sage-Husa自适应滤波 | 第47页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.3 动力定位广义预测控制器设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 广义预测控制基本原理 | 第51-54页 |
| 4.3.2 广义预测控制器 | 第54-56页 |
| 4.4 基于遗传优化算法的广义预测控制器设计 | 第56-62页 |
| 4.4.1 遗传算法 | 第57页 |
| 4.4.2 基于遗传优化算法的广义预测控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.4.3 仿真实验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 半潜式钻井平台锚泊辅助动力定位控制研究 | 第64-77页 |
| 5.1 控制逻辑 | 第65-67页 |
| 5.1.1 PID控制 | 第65页 |
| 5.1.2 动态锚链张力控制 | 第65-66页 |
| 5.1.3 基于保证锚链安全的控制方法 | 第66-67页 |
| 5.1.4 转换控制器 | 第67页 |
| 5.2 锚泊辅助动力定位控制系统设计 | 第67-72页 |
| 5.2.1 动态锚链张力控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.2.2 仿真实验 | 第68-72页 |
| 5.3 锚泊辅助动力定位时域模拟 | 第72-76页 |
| 5.3.1 平台的水平运动方程 | 第72-73页 |
| 5.3.2 平台时域模拟流程 | 第73-74页 |
| 5.3.3 仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 总论与展望 | 第77-79页 |
| 总结 | 第77页 |
| 进一步的工作 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 详细摘要 | 第85-89页 |