| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动控制技术及理论方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 双目视觉测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 误差补偿方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 火箭喷管运动仿真装置的控制方法研究 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 火箭喷管运动仿真装置的总体结构 | 第16页 |
| 2.3 火箭喷管运动仿真装置的控制方法研究 | 第16-19页 |
| 2.3.1 控制系统的组成 | 第17页 |
| 2.3.2 系统控制方式的设计 | 第17-19页 |
| 2.4 基于ADRC的控制方法研究 | 第19-29页 |
| 2.4.1 自抗扰控制器的组成及其工作原理 | 第19-22页 |
| 2.4.2 基于改进混沌粒子群优化算法的ADRC参数整定 | 第22-26页 |
| 2.4.3 系统仿真及测试结果分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 系统空间静态位置误差的测量及补偿 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 火箭喷管运动仿真装置误差来源分析 | 第31-33页 |
| 3.3 基于双目视觉的系统静态位置误差测量方法 | 第33-36页 |
| 3.4 基于改进RBF神经网络的静态位置误差补偿方法研究 | 第36-45页 |
| 3.4.1 RBF神经网络的结构以及工作原理 | 第36-40页 |
| 3.4.2 基于减法聚类-梯度下降法的RBF神经网络训练方法 | 第40-43页 |
| 3.4.3 空间静态位置误差补偿系统的建立及参数求取 | 第43-45页 |
| 3.5 误差测量及补偿结果分析 | 第45-48页 |
| 3.5.1 火箭喷管运动仿真装置的空间静态位置误差测量结果 | 第45-46页 |
| 3.5.2 火箭喷管运动仿真装置的空间静态位置误差补偿结果 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 火箭喷管运动仿真系统的软件设计与测试 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 上位机应用软件设计 | 第49-57页 |
| 4.2.1 上位机控制软件的控制界面及主要流程图 | 第49-53页 |
| 4.2.2 上位机控制软件的优化设计 | 第53-57页 |
| 4.3 系统实验测试及结果分析 | 第57-59页 |
| 4.3.1 阶跃响应测试 | 第57页 |
| 4.3.2 余弦响应测试 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
