蔬菜移栽机取苗机构运动控制系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 文献综述 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 取苗机构运动控制系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 存在问题及发展趋势 | 第12-13页 |
| 第2章 绪论 | 第13-15页 |
| 2.1 研究目的及意义 | 第13页 |
| 2.2 研究主要内容 | 第13-15页 |
| 第3章 蔬菜移栽机取苗装置控制系统建模 | 第15-29页 |
| 3.1 取苗装置组成 | 第15-16页 |
| 3.2 取苗机构运动控制系统结构框图 | 第16页 |
| 3.3 气动系统建模 | 第16-20页 |
| 3.4 步进电机建模 | 第20-23页 |
| 3.5 传感器建模 | 第23页 |
| 3.6 被控对象建模 | 第23页 |
| 3.7 穴盘定位装置运动参数计算 | 第23-25页 |
| 3.8 取苗装置运动参数计算 | 第25-29页 |
| 3.8.1 取苗电机转动角度计算 | 第25-26页 |
| 3.8.2 双轴气缸伸长量计算 | 第26-29页 |
| 第4章 单神经元PID控制器设计及仿真研究 | 第29-39页 |
| 4.1 传统PID控制器设计 | 第29-30页 |
| 4.2 单神经元PID控制器设计 | 第30-33页 |
| 4.2.1 单神经元模型 | 第30-31页 |
| 4.2.2 单神经元学习规则 | 第31-32页 |
| 4.2.3 单神经元PID控制器 | 第32-33页 |
| 4.3 取苗装置控制系统仿真研究 | 第33-39页 |
| 4.3.1 单神经元PID控制器建模仿真 | 第33-34页 |
| 4.3.2 取苗装置建模仿真 | 第34-35页 |
| 4.3.3 控制系统仿真分析 | 第35-39页 |
| 第5章 蔬菜移栽机取苗控制系统硬软件设计 | 第39-49页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第39-40页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第40-45页 |
| 5.2.1 电源模块硬件设计 | 第40页 |
| 5.2.2 步进电机模块硬件设计 | 第40-41页 |
| 5.2.3 气动模块硬件设计 | 第41-42页 |
| 5.2.4 检测模块硬件设计 | 第42-44页 |
| 5.2.5 控制器模块硬件设计 | 第44-45页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第45-49页 |
| 5.3.1 控制系统软件开发工具介绍 | 第45-46页 |
| 5.3.2 控制系统程序模块设计 | 第46页 |
| 5.3.3 控制系统主程序流程图 | 第46-47页 |
| 5.3.4 中断服务程序流程图 | 第47-48页 |
| 5.3.5 A/D转换程序流程图 | 第48-49页 |
| 第6章 试验研究与分析 | 第49-55页 |
| 6.1 试验平台搭建 | 第49页 |
| 6.2 优化前后对比试验与分析 | 第49-55页 |
| 6.2.1 取苗电机优化前后对比试验分析 | 第50-51页 |
| 6.2.2 双轴气缸优化前后对比试验分析 | 第51-52页 |
| 6.2.3 取苗装置末端稳定性对比试验与分析 | 第52-55页 |
| 第7章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 总结 | 第55-56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第63页 |
