| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第13-19页 |
| 1.1.1 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.1.2 课题控制策略的引出 | 第17-19页 |
| 1.2 自抗扰控制策略概述 | 第19-21页 |
| 1.2.1 自抗扰控制策略 | 第19-20页 |
| 1.2.2 自抗扰控制策略的发展和研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 重复控制策略概述 | 第21-24页 |
| 1.3.1 重复控制原理和方法 | 第21-22页 |
| 1.3.2 重复控制策略的发展与研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 光电稳定平台结构及扰动分析 | 第27-51页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 平台结构分析 | 第27-34页 |
| 2.2.1 平台框架连接关系分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 平台框架转动惯量耦合关系分析 | 第29-34页 |
| 2.3 稳定平台工作原理 | 第34-36页 |
| 2.3.1 伺服控制系统组成 | 第34-35页 |
| 2.3.2 控制系统工作方式 | 第35-36页 |
| 2.4 影响平台稳定的扰动因素分析 | 第36-48页 |
| 2.4.1 建模误差干扰 | 第37-38页 |
| 2.4.2 力矩干扰 | 第38-45页 |
| 2.4.3 电机干扰 | 第45-48页 |
| 2.5 平台控制系统建模 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 自抗扰控制策略研究及控制器设计 | 第51-85页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 经典控制方法 | 第51-56页 |
| 3.2.1PID控制 | 第51-52页 |
| 3.2.2 平方滞后控制器 | 第52-54页 |
| 3.2.3 平方PI控制器 | 第54-55页 |
| 3.2.4 传统控制方法的局限性 | 第55-56页 |
| 3.3 自抗扰控制策略 | 第56-78页 |
| 3.3.1 自抗扰控制器的组成 | 第58-59页 |
| 3.3.2 利用跟踪微分器安排过渡过程 | 第59-64页 |
| 3.3.3 设计扩张状态观测器 | 第64-73页 |
| 3.3.4 斐波那契数列对扩张观测器参数的整定 | 第73-74页 |
| 3.3.5 动态补偿线性化 | 第74-76页 |
| 3.3.6 鲁棒性分析 | 第76-78页 |
| 3.4 自抗扰控制器设计 | 第78-79页 |
| 3.5 基于Lugre模型的扰动观测值修正 | 第79-82页 |
| 3.5.1 扰动观测值滞后现象修正 | 第80页 |
| 3.5.2 扰动观测值“超调”现象修正 | 第80-82页 |
| 3.6 扰动观测值分析 | 第82-84页 |
| 3.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 重复控制策略研究及设计 | 第85-99页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 重复控制方法 | 第85-90页 |
| 4.2.1 基于内膜原理的重复控制器 | 第85-89页 |
| 4.2.2 改进型重复控制器 | 第89-90页 |
| 4.3 稳定平台重复控制器设计 | 第90-94页 |
| 4.3.1 插入式重复控制器设计 | 第91-92页 |
| 4.3.2 鲁棒稳定性分析 | 第92-93页 |
| 4.3.3 重复控制系统的实现 | 第93-94页 |
| 4.4 低通滤波器与动态补偿器的设计 | 第94-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 高精度航空光电稳定平台控制系统设计 | 第99-115页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 经典平方滞后控制策略 | 第99-100页 |
| 5.3 基于重复控制器和自抗扰控制器的控制系统设计 | 第100-104页 |
| 5.3.1 自抗扰控制器 | 第100-102页 |
| 5.3.2 插入式重复控制器 | 第102-103页 |
| 5.3.3 平台控制系统设计 | 第103-104页 |
| 5.4 平台稳定实验 | 第104-113页 |
| 5.4.1 速度稳定实验 | 第105-108页 |
| 5.4.2 目标跟踪实验 | 第108-112页 |
| 5.4.3 鲁棒性分析 | 第112-113页 |
| 5.5 实验结果讨论 | 第113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 6.1 总结 | 第115页 |
| 6.2 主要创新点 | 第115-116页 |
| 6.3 研究展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-129页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第129-131页 |
| 指导教师及作者简介 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |