| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景以及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外机器人打磨研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器人打磨装置国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 机器人打磨力控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 机器人打磨存在的难点 | 第15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 医疗灭菌器打磨装置总体设计 | 第17-33页 |
| 2.1 医疗灭菌器的结构与材料特性 | 第17-19页 |
| 2.1.1 医疗灭菌器成型过程及其结构 | 第17-19页 |
| 2.1.2 医疗灭菌器材料及其磨削特点 | 第19页 |
| 2.2 医疗灭菌器打磨装置设计需求分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 医疗灭菌器打磨特征及其基本参数 | 第19-21页 |
| 2.2.2 打磨装置打磨后表面要求2.2.3 打磨装置设计性能分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 打磨工艺过程的拟定 | 第22-24页 |
| 2.3 医疗灭菌器内表面打磨装置的功能设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 打磨装置总功能模型及功能分解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 打磨装置的工艺动作过程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 打磨装置功能结构模型的建立 | 第27页 |
| 2.4 医疗灭菌器内表面打磨装置的功能原理方案解 | 第27-31页 |
| 2.4.1 移动功能原理解分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 打磨功能原理解分析 | 第28-31页 |
| 2.4.3 医疗灭菌器打磨方案比对 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 内表面打磨装置的具体设计与分析 | 第33-48页 |
| 3.1 打磨装置关键部分的具体设计 | 第33-40页 |
| 3.1.1 机械手形式分析 | 第33页 |
| 3.1.2 下压力控制机构的设计 | 第33-35页 |
| 3.1.3 打磨装置驱动电机的选型 | 第35-37页 |
| 3.1.4 张紧机构的设计 | 第37-39页 |
| 3.1.5 调偏机构的设计 | 第39-40页 |
| 3.2 机器人末端打磨装置的运动学分析 | 第40-47页 |
| 3.2.1 机器人末端打磨装置的位置和姿态的描述 | 第40-42页 |
| 3.2.2 机器人末端打磨装置位姿的正逆运动学方程 | 第42-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 内表面打磨装置的静动态特性分析及优化 | 第48-60页 |
| 4.1 打磨装置零部件的静态特性分析 | 第48-54页 |
| 4.1.1 有限元静力学分析理论基础 | 第48-50页 |
| 4.1.2 关键零部件静态分析模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.1.3 接触轮与支撑框架的静刚度结果分析 | 第52-54页 |
| 4.2 打磨装置的整机动力学模态分析 | 第54-56页 |
| 4.2.1 模态分析理论基础 | 第54页 |
| 4.2.2 内表面打磨装置的整机模态分析 | 第54-56页 |
| 4.3 打磨装置的结构优化 | 第56-58页 |
| 4.3.1 结构优化方案 | 第56-57页 |
| 4.3.2 优化前后效果比对 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 打磨装置总成及试验 | 第60-68页 |
| 5.1 下压力控制装置的验证性试验的设计 | 第60-62页 |
| 5.1.1 试验准备 | 第60-61页 |
| 5.1.2 表面质量的评价与测量方法 | 第61页 |
| 5.1.3 试验方案 | 第61-62页 |
| 5.2 试验结果及分析 | 第62-66页 |
| 5.2.1 试验结果 | 第62-63页 |
| 5.2.2 表面粗粗糙度分析 | 第63-65页 |
| 5.2.3 打磨表面微观形貌分析 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第73页 |