多旋翼无人机LPV飞行控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 多旋翼无人机研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 多旋翼无人机飞行控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 经典控制方法 | 第16-17页 |
| 1.3.2 非线性控制方法 | 第17页 |
| 1.3.3 智能控制方法 | 第17页 |
| 1.4 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 1.5.1 论文主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5.2 论文章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 八旋翼无人机系统平台设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 硬件平台 | 第20-27页 |
| 2.2.1 核心硬件 | 第20-25页 |
| 2.2.2 带载设备 | 第25页 |
| 2.2.3 航电系统集成 | 第25-26页 |
| 2.2.4 性能评估 | 第26-27页 |
| 2.3 软件系统 | 第27-32页 |
| 2.3.1 软件系统结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机载软件系统 | 第28-31页 |
| 2.3.3 地面站软件系统 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 八旋翼无人机系统LPV模型和控制 | 第34-68页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 坐标系和八旋翼无人机结构简介 | 第34-40页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第34-39页 |
| 3.2.2 八旋翼无人机结构简介 | 第39-40页 |
| 3.3 系统模型结构 | 第40-52页 |
| 3.3.1 电机模型 | 第42-44页 |
| 3.3.2 旋翼动力学建模 | 第44-50页 |
| 3.3.3 机体动力学建模 | 第50-52页 |
| 3.4 LPV系统模型 | 第52-61页 |
| 3.4.1 LPV模型 | 第52-53页 |
| 3.4.2 前飞配平值计算和线性化 | 第53-55页 |
| 3.4.3 悬停工作点 | 第55-58页 |
| 3.4.4 前飞工作点 | 第58-61页 |
| 3.5 控制器设计 | 第61-67页 |
| 3.5.1 悬停工作点 | 第62-65页 |
| 3.5.2 整体调度 | 第65-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 飞行任务调度 | 第68-76页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 飞行控制和调度软件结构 | 第68-73页 |
| 4.2.1 任务管理层 | 第69-70页 |
| 4.2.2 动作规划层 | 第70-73页 |
| 4.2.3 运动控制层 | 第73页 |
| 4.3 航线飞行仿真 | 第73-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 八旋翼无人机飞行控制实验 | 第76-88页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 半实物仿真 | 第76-77页 |
| 5.3 室外飞行实验 | 第77-86页 |
| 5.3.1 悬停实验 | 第78-83页 |
| 5.3.2 自主航线实验 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 论文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第96页 |
