基于GPS/SINS组合导航算法的优化设计与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·本文结构安排、研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 导航关键技术分析 | 第18-30页 |
| ·捷联惯性导航 | 第18-25页 |
| ·SINS的基本原理及基础知识介绍 | 第18页 |
| ·捷联惯性导航的主要元部件 | 第18-19页 |
| ·误差与分类 | 第19-20页 |
| ·常用坐标系及坐标转换 | 第20-24页 |
| ·捷联姿态(欧拉角) | 第24-25页 |
| ·GPS导航及INS/GPS的组合方式 | 第25-26页 |
| ·地磁解算姿态 | 第26-27页 |
| ·地磁应用 | 第26页 |
| ·地磁对滚转姿态的测量 | 第26-27页 |
| ·初始对准 | 第27-28页 |
| ·初始对准要求 | 第27页 |
| ·SINS的初始对准 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第三章 GPS/SINS组合导航算法的优化设计 | 第30-58页 |
| ·组合导航系统优化方案概述 | 第30-32页 |
| ·优化后的系统框架图 | 第30-31页 |
| ·优化后的算法框架图 | 第31-32页 |
| ·导航系统的误差补偿 | 第32-35页 |
| ·导航算法的优化设计与分析 | 第35-56页 |
| ·地球磁场模型 | 第35-37页 |
| ·地磁优化的初始对准算法 | 第37-41页 |
| ·质心运动 | 第41-44页 |
| ·绕心运动及地磁修正 | 第44-46页 |
| ·数据预处理 | 第46-47页 |
| ·扩展15阶Kalman滤波器设计 | 第47-55页 |
| ·算法转换矩阵 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第56-58页 |
| 第四章 组合导航仿真与分析 | 第58-70页 |
| ·实验目的和过程 | 第58页 |
| ·改进前的GPS/SINS解算 | 第58-64页 |
| ·导航解算的初值及其它参数 | 第58-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-64页 |
| ·实验分析与结论 | 第64页 |
| ·改进后的GPS/SINS解算 | 第64-67页 |
| ·导航解算的初值及其它参数 | 第64-65页 |
| ·实验仿真结果 | 第65-67页 |
| ·实验分析与结论 | 第67页 |
| ·地磁实验数据分析 | 第67-68页 |
| ·结论 | 第68-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 个人简历、在学期间发表的论文与研究成果 | 第76页 |
