防爆卸模机械手的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题来源与背景 | 第11-12页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·防爆机器人发展现状 | 第13页 |
| ·气动技术发展现状 | 第13-14页 |
| ·PLC 发展现状 | 第14-15页 |
| ·变频器发展现状 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 防爆卸模机械手总体方案设计 | 第18-28页 |
| ·防爆卸模机械手功能分析 | 第18-21页 |
| ·卸模环境分析 | 第18-19页 |
| ·人工卸模过程分析 | 第19-20页 |
| ·设计要求 | 第20页 |
| ·设计技术准则 | 第20页 |
| ·防爆卸模机械手功能确定 | 第20-21页 |
| ·设计方案的比较和确定 | 第21-22页 |
| ·常用机械手对比 | 第21-22页 |
| ·机械手方案的确定 | 第22页 |
| ·防爆卸模机械手参数确定 | 第22-25页 |
| ·防爆卸模机械手驱动元件确定 | 第23页 |
| ·运动速度确定 | 第23-24页 |
| ·控制方式选择 | 第24页 |
| ·技术指标 | 第24页 |
| ·主要技术参数确定 | 第24-25页 |
| ·卸模工作流程和原理 | 第25-26页 |
| ·卸模机械手总体布局 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 防爆卸模机械手机械结构设计 | 第28-46页 |
| ·防爆卸模机械手手部设计 | 第28-31页 |
| ·机械手爪设计 | 第28-29页 |
| ·机械手爪气缸缸径计算 | 第29-31页 |
| ·防爆卸模机械手腕部设计 | 第31-34页 |
| ·手腕调整架设计 | 第31页 |
| ·手腕俯仰调节机构设计 | 第31-34页 |
| ·进退臂机构设计 | 第34-35页 |
| ·升降臂设计 | 第35-40页 |
| ·升降臂运动方案设计 | 第35-36页 |
| ·升降臂钢丝绳拉力计算 | 第36-37页 |
| ·升降臂电机校核 | 第37-38页 |
| ·升降臂运动速度计算 | 第38页 |
| ·箱体结构有限元分析 | 第38-39页 |
| ·升降臂结构设计 | 第39-40页 |
| ·卸模机械手横向臂设计 | 第40-45页 |
| ·横向臂运动方案设计 | 第40-41页 |
| ·横向臂运动阻力计算 | 第41-42页 |
| ·横向臂驱动电机校核 | 第42-43页 |
| ·横向臂运动速度校核 | 第43-44页 |
| ·横向臂结构设计 | 第44-45页 |
| ·防爆卸模机械手总体装配图 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 防爆卸模机械手控制系统设计 | 第46-57页 |
| ·防爆卸模机械手气动控制设计 | 第46-48页 |
| ·防爆卸模机械手气动系统控制要求 | 第46-47页 |
| ·气动回路设计 | 第47-48页 |
| ·变频器参数设计 | 第48-50页 |
| ·变频调速频率计算 | 第49页 |
| ·变频器参数设置 | 第49-50页 |
| ·防爆卸模机械手电气控制设计 | 第50-56页 |
| ·电气控制要求 | 第51页 |
| ·核心控制器选择 | 第51-52页 |
| ·控制方式 | 第52页 |
| ·操控平台操设计 | 第52-54页 |
| ·传感器确定 | 第54页 |
| ·PLC 控制 X/Y 分配 | 第54-55页 |
| ·PLC 控制程序设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 防爆卸模机械手防爆措施和样机调试 | 第57-65页 |
| ·设备点燃危险的评定 | 第57页 |
| ·卸模机械手非电气设备防爆措施 | 第57-58页 |
| ·卸模机械手电气设备防爆措施 | 第58-60页 |
| ·防爆卸模机械手整机调试 | 第60页 |
| ·变频调速故障分析与排除 | 第60-63页 |
| ·防爆卸模机械手卸模调试 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
