基于GMR传感器的姿态测量系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 姿态测量基本原理 | 第15-25页 |
| ·参考坐标系 | 第15-16页 |
| ·姿态角 | 第16-17页 |
| ·姿态矩阵欧拉角描述 | 第17-18页 |
| ·四元素与姿态矩阵及欧拉角的关系 | 第18-23页 |
| ·四元素的定义 | 第18-19页 |
| ·四元素的性质 | 第19页 |
| ·四元素描述转动 | 第19-20页 |
| ·四元素与姿态矩阵及欧拉角的关系 | 第20-23页 |
| ·姿态矩阵更新方程 | 第23-24页 |
| ·欧拉角法姿态更新方程 | 第23页 |
| ·方向余弦法姿态更新方程 | 第23-24页 |
| ·四元素法姿态更新方程 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 数据融合方法 | 第25-33页 |
| ·地磁场的补偿方法 | 第25-27页 |
| ·基于梯度下降的数据融合 | 第27-32页 |
| ·梯度下降算法介绍 | 第27-28页 |
| ·最优收敛步长 | 第28-29页 |
| ·梯度下降在姿态测量中的应用[46] | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 系统硬件设计 | 第33-44页 |
| ·系统概述 | 第33页 |
| ·系统整体设计方案 | 第33-34页 |
| ·系统硬件设计 | 第34-42页 |
| ·微控制器及其外围电路 | 第34-35页 |
| ·SWD 调试接口 | 第35页 |
| ·传感器模块 | 第35-38页 |
| ·数据采集模块 | 第38-39页 |
| ·无线射频模块 | 第39-40页 |
| ·串口通信模块 | 第40页 |
| ·电源管理模块 | 第40-42页 |
| ·PCB 制作与调试 | 第42-43页 |
| ·PCB 的制作 | 第42-43页 |
| ·PCB 的调试 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第44-55页 |
| ·系统软件整体设计 | 第44页 |
| ·下位机软件设计 | 第44-52页 |
| ·下位机程序流程图 | 第44-45页 |
| ·系统设备初始化 | 第45-49页 |
| ·MPU6050 初始化 | 第49-50页 |
| ·NRF24L01 初始化 | 第50-51页 |
| ·姿态更新程序主要步骤 | 第51-52页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 实验及结果分析 | 第55-61页 |
| 第7章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第67页 |
