基于并联机构的驾车的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·特种车的发展现状 | 第10-13页 |
| ·三转并联机构的研究现状及应用 | 第13-15页 |
| ·三转并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| ·三转并联机构的应用 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 驾车的结构设计 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·驾车的设计要求 | 第17-18页 |
| ·驾车的结构选型和设计 | 第18-21页 |
| ·平移机构设计 | 第18-19页 |
| ·升降机构设计 | 第19-20页 |
| ·转动平台机构设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 驾车机构的运动学分析 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·驾车平台建模及分析 | 第22-25页 |
| ·驾车的位置分析 | 第25-28页 |
| ·驾车的速度分析 | 第28-32页 |
| ·分支机构的一阶影响系数 | 第29-30页 |
| ·机构的一阶影响系数 | 第30-32页 |
| ·驾车的加速度分析 | 第32-35页 |
| ·分支的二阶影响系数 | 第32页 |
| ·机构的二阶影响系数 | 第32-35页 |
| ·驾车机构运动数值算例 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 驾车机构的性能分析 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机构的运动学性能指标 | 第38-40页 |
| ·机构静力学性能指标 | 第40-41页 |
| ·机构静刚度性能指标 | 第41-43页 |
| ·机构的性能分析及尺寸优化 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于遗传算法的姿态工作空间优化 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·遗传算法简介 | 第49-51页 |
| ·驾车机构的姿态工作空间 | 第51-54页 |
| ·机构空间方位的欧拉角定义 | 第51-52页 |
| ·驾车的结构约束 | 第52-53页 |
| ·姿态工作空间的求解 | 第53-54页 |
| ·遗传算法程序的实现 | 第54-56页 |
| ·设计变量及约束 | 第54-55页 |
| ·适应度函数 | 第55-56页 |
| ·姿态工作空间的优化结果比较及分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 驾车机构的动力学建模 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·驾车的运动分析 | 第61-65页 |
| ·广义坐标与各构件的运动映射关系 | 第65页 |
| ·转动平台的驱动力 | 第65-68页 |
| ·上平台的受力分析 | 第65-66页 |
| ·分支构件的受力分析 | 第66-67页 |
| ·卫星的受力分析 | 第67-68页 |
| ·转动平台等效驱动力计算 | 第68页 |
| ·移动平台的驱动力 | 第68-69页 |
| ·驱动力计算实例 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 基于 ADAMS 的运动学和动力学仿真 | 第72-78页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·驾车机构仿真模型的建立 | 第72-73页 |
| ·驾车的运动学仿真 | 第73-75页 |
| ·驾车的动力学仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 机构分支的 HESSIAN 矩阵 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
