| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外挖沟设备研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外挖沟设备研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内挖沟机设备研究现状 | 第15-16页 |
| ·水下电液控制系统 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的、意义和来源 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 海底犁式工程挖沟机控制系统方案设计 | 第19-30页 |
| ·机械系统分析 | 第19-22页 |
| ·液压系统分析 | 第22-23页 |
| ·控制系统方案设计 | 第23-27页 |
| ·控制系统要求 | 第23-24页 |
| ·控制系统监测信息 | 第24页 |
| ·控制系统组成及功能 | 第24-26页 |
| ·控制设备总体布置 | 第26-27页 |
| ·海底犁式挖沟机工作流程 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 海底犁式工程挖沟机下位机设计 | 第30-50页 |
| ·水下控制器选择 | 第30-32页 |
| ·PAC 硬件系统组成及 I/O 分配 | 第32-36页 |
| ·PAC 简介 | 第32页 |
| ·PAC 硬件系统配置 | 第32-34页 |
| ·I/O 分配 | 第34-36页 |
| ·电子仓设计 | 第36-40页 |
| ·电子仓形状及材料 | 第36-37页 |
| ·电子仓的密封 | 第37-38页 |
| ·电子仓稳定性分析及仿真 | 第38-40页 |
| ·漏水报警电路设计 | 第40-41页 |
| ·冗余设计 | 第41-43页 |
| ·机械手控制建模与仿真 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 海底犁式工程挖沟机上位机设计 | 第50-61页 |
| ·控制台的设计 | 第50-51页 |
| ·上位机系统人机界面的设计 | 第51-59页 |
| ·组态软件 | 第51-53页 |
| ·WebAccess 与 APAX-5520KW 通讯的实现 | 第53-54页 |
| ·组态软件功能实现 | 第54-59页 |
| ·系统功能界面 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 海底犁式工程挖沟机控制系统调试及实验 | 第61-69页 |
| ·上位机与下位机联机调试 | 第61-62页 |
| ·控制系统与挖沟机联机调试 | 第62-64页 |
| ·挖沟机陆上挖沟实验 | 第64-66页 |
| ·实验数据分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |