针对不同地面的核电站检修机器人的运动规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·核电站检修的研究背景及现状 | 第9-12页 |
| ·核电发展与核电站检修工作背景 | 第9-10页 |
| ·核电站检修机器人的研究综述 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 核电站履带式检修机器人的运动规划 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15-17页 |
| ·任务表示与任务分解 | 第15-16页 |
| ·运动规划问题的提出 | 第16-17页 |
| ·履带的运动分析和相关参数的修正 | 第17-18页 |
| ·机械臂的运动分析和轨迹规划问题 | 第18-19页 |
| ·履带机器人运动学和动力学的研究 | 第19-20页 |
| ·机械臂的运动分析和轨迹规划的研究 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 履带运动分析及其运动参数的修正 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·履带的运动分析 | 第21-25页 |
| ·一般转向性分析 | 第21-22页 |
| ·履带行驶受力分析以及动力学方程 | 第22-23页 |
| ·履带运动学方程 | 第23-24页 |
| ·车体瞬时速度和转弯半径 | 第24-25页 |
| ·履带机器人运动参数的修正 | 第25-28页 |
| ·位姿引起的质心变化 | 第25-27页 |
| ·质心变化对各参数的影响 | 第27-28页 |
| ·实验验证 | 第28-31页 |
| ·控制软件设计及参数设置 | 第28-29页 |
| ·实验过程 | 第29-31页 |
| ·实验结果和分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 五自由度机械臂的运动分析及其轨迹规划 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·履带式检修机器人机械臂的运动分析 | 第32-41页 |
| ·对刚体位姿和齐次变换法的描述 | 第32-33页 |
| ·机械臂各连杆及关节的表示方法 | 第33-35页 |
| ·五自由度机械臂运动学正解 | 第35-38页 |
| ·五自由度机械臂运动学逆解 | 第38-40页 |
| ·机械臂工作空间的探讨 | 第40-41页 |
| ·五自由度机械臂的轨迹规划 | 第41-47页 |
| ·轨迹规划评价指标 | 第41-42页 |
| ·优化组合分段函数的轨迹规划方法 | 第42-44页 |
| ·与其它轨迹规划方法的比较 | 第44-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·实验过程 | 第47-50页 |
| ·实验结论 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·本文研究工作总结 | 第52-53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
