| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外现状及分析 | 第10-15页 |
| ·混合编队无人机群的协同控制 | 第10-11页 |
| ·协同路径规划 | 第11-15页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| ·论文研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 小型无人机及其应用发展趋势 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·无人机的分类与应用方式 | 第18-26页 |
| ·无人机的分类 | 第18-20页 |
| ·无人机的应用方式 | 第20-26页 |
| ·小型无人机应用存在的问题及解决途径 | 第26-27页 |
| ·混合编队无人机群的特点与体系结构 | 第27-31页 |
| ·混合编队无人机群的特点 | 第27-29页 |
| ·编队的基本结构 | 第29页 |
| ·混合编队无人机系统的体系结构 | 第29-31页 |
| ·混合编队无人机群的控制方式 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 混合编队无人机群的协同控制策略研究 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·协同控制的关键技术与典型应用方式 | 第32-35页 |
| ·混合编队无人机群协同控制的关键技术 | 第32-34页 |
| ·混合编队无人机群协同的典型应用方式 | 第34-35页 |
| ·目标分配、信息交互与信息融合的应对策略 | 第35-42页 |
| ·目标分配策略 | 第35-36页 |
| ·信息交互策略 | 第36-40页 |
| ·信息融合策略 | 第40-42页 |
| ·编队控制的应对策略 | 第42-53页 |
| ·控制结构选择方法 | 第42-44页 |
| ·双模式切换策略 | 第44-45页 |
| ·编队模型构建 | 第45-49页 |
| ·队形保持策略 | 第49-50页 |
| ·队形重构方法 | 第50-53页 |
| ·协同控制策略的应用举例 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于协同进化的混合编队无人机群“集合”问题研究 | 第56-78页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·“集合”问题描述及分析 | 第57-59页 |
| ·协同进化计算基础 | 第59-62页 |
| ·协同进化理论 | 第59-61页 |
| ·协同进化算法 | 第61-62页 |
| ·协同路径规划的基本要素设计 | 第62-69页 |
| ·协同路径规划的过程 | 第62-63页 |
| ·规划空间与飞行路径的表示方法 | 第63页 |
| ·编队 ETA 的定义 | 第63-64页 |
| ·路径的评价方法 | 第64-67页 |
| ·染色体设计与进化操作 | 第67-69页 |
| ·基于协同进化的无人机协同路径规划算法 | 第69-70页 |
| ·算法描述 | 第69页 |
| ·算法步骤 | 第69-70页 |
| ·无人机实时动态路径再规划算法 | 第70-72页 |
| ·算法描述 | 第70-72页 |
| ·算法步骤 | 第72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-77页 |
| ·协同路径规划算法仿真 | 第73-76页 |
| ·实时动态路径再规划算法仿真 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-82页 |
| ·工作总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 研究成果 | 第88-89页 |