| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 图表目录 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| ·研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·被动合作目标识别和运动估计技术的国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·被动合作目标识别技术的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·目标运动估计技术的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21页 |
| ·论文结构和主要工作 | 第21-23页 |
| 第2章 实验平台设计与布局 | 第23-35页 |
| ·Kinect 相机的组成结构和成像模型分析 | 第23-26页 |
| ·Kinect 相机的组成结构和工作原理 | 第23-24页 |
| ·Depth 相机成像模型 | 第24-25页 |
| ·RGB 相机成像模型 | 第25-26页 |
| ·基于单 Kinect 相机的实验系统设计和实验分析 | 第26-30页 |
| ·深度相机与可见光相机的坐标系关系定义 | 第26页 |
| ·基于单 Kinect 相机的实验系统标定问题 | 第26-27页 |
| ·基于深度恢复的空间点三维重建方法 | 第27-28页 |
| ·基于单 Kinect 相机的系统设计实验分析 | 第28-30页 |
| ·基于双 Kinect 相机的实验系统设计和实验分析 | 第30-35页 |
| ·双 Kinect 相机的实验系统设计 | 第30-31页 |
| ·立体视觉系统的模型参数与标定 | 第31-32页 |
| ·基于双 Kinect 相机的系统设计实验分析 | 第32-35页 |
| 第3章 基于色彩分割的被动合作目标识别算法 | 第35-54页 |
| ·被动合作目标识别算法概述 | 第35-38页 |
| ·被动合作目标识别算法分析 | 第35-37页 |
| ·本文被动合作目标的设计约束条件 | 第37页 |
| ·本文被动合作目标识别算法流程 | 第37-38页 |
| ·被动合作目标设计 | 第38-41页 |
| ·被动合作目标的几何形态、数量和色彩编码定义 | 第38-39页 |
| ·被动合作目标的数量和分布设计 | 第39页 |
| ·被动合作目标的遮挡判别条件 | 第39-41页 |
| ·基于 hough 变换的被动合作目标标志点识别算法 | 第41-42页 |
| ·Hough 变换的原理 | 第41-42页 |
| ·基于 Hough 变换的圆形标志点识别 | 第42页 |
| ·基于色彩分割的被动合作目标标志点识别算法 | 第42-46页 |
| ·HSI 空间下的不同色彩区域分割 | 第42-43页 |
| ·疑似目标区域提取 | 第43-44页 |
| ·标志点遮挡判别 | 第44-45页 |
| ·标志点区域提取与圆心计算 | 第45-46页 |
| ·实验与分析 | 第46-54页 |
| 第4章 被动合作目标标志点三维重建的不确定性求解算法 | 第54-68页 |
| ·欧氏空间的图像点特征三维重建 | 第54-58页 |
| ·坐标系关系定义与坐标变换 | 第54-55页 |
| ·理想情况下的空间点三维重建 | 第55-56页 |
| ·基于线性最小二乘法的解析三维重建方法 | 第56-58页 |
| ·概率意义下的不确定性描述问题 | 第58-60页 |
| ·概率意义下的不确定性定义和描述方法 | 第58页 |
| ·误差的正态分布概率密度函数 | 第58-59页 |
| ·线性模型的不确定性描述 | 第59-60页 |
| ·非线性模型的不确定性描述 | 第60页 |
| ·被动合作目标标志点三维重建的不确定性计算 | 第60-63页 |
| ·标志点三维重建不确定性计算的物理意义解释和作用 | 第60-61页 |
| ·标志点三维重建的不确定性描述 | 第61页 |
| ·标志点三维重建不确定性计算的雅可比矩阵求解 | 第61-63页 |
| ·实验与分析 | 第63-68页 |
| ·仿真实验结果 | 第63-66页 |
| ·实际实验结果 | 第66-68页 |
| 第5章 精度权值约束下的目标运动估计算法 | 第68-86页 |
| ·目标运动估计算法分析 | 第68-73页 |
| ·目标运动估计算法分类 | 第68-69页 |
| ·基于成像模型的几何意义三维重建方法 | 第69-71页 |
| ·精度权值约束下的目标运动估计算法 | 第71-73页 |
| ·运动变换矩阵约束和目标运动方程 | 第73-76页 |
| ·刚体运动的参考坐标系和位姿参数定义 | 第73-74页 |
| ·旋转和平移运动变换矩阵分析 | 第74-75页 |
| ·建立被动合作目标运动方程 | 第75-76页 |
| ·非迭代求解的非线性运动估计数值求解算法 | 第76-80页 |
| ·非线性加权最小二乘法构造目标函数 | 第76-77页 |
| ·等式约束最优化问题的 Lagrange 变换 | 第77页 |
| ·平移运动变换向量的数值求解 | 第77-78页 |
| ·基于 SVD 分解的旋转运动变换矩阵数值求解 | 第78-80页 |
| ·实验与分析 | 第80-86页 |
| ·仿真实验结果 | 第80-84页 |
| ·实际实验结果 | 第84-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间发表论文以及参加科研情况 | 第92-93页 |
