| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 SINS/GPS/磁罗盘组合导航数学模型 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·捷联惯性导航系统力学编排 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导误差方程 | 第16-20页 |
| ·组合导航系统数学模型 | 第20-24页 |
| ·SINS/GPS组合系统数学模型 | 第20-22页 |
| ·SINS/磁罗盘组合系统数学模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 磁罗盘罗差补偿算法研究 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·罗差分析 | 第25-28页 |
| ·罗差补偿算法 | 第28-36页 |
| ·八位置最小二乘法 | 第28-30页 |
| ·椭圆假设补偿法 | 第30-36页 |
| ·差分磁罗盘的设计 | 第36-39页 |
| ·仿真结果与分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 SINS/GPS/磁罗盘组合导航滤波器设计 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法与结构分析 | 第41-46页 |
| ·滤波算法 | 第41-44页 |
| ·联合滤波器的结构方式 | 第44-46页 |
| ·联合滤波信息分配方法分析 | 第46-49页 |
| ·分配系数对滤波器精度的影响 | 第46-47页 |
| ·分配系数对容错性的影响 | 第47-49页 |
| ·组合导航系统联合滤波结构设计 | 第49-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 组合导航系统实验研究 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·组合导航系统总体设计 | 第58-63页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第59-61页 |
| ·实验系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·组合导航系统实验及分析 | 第63-70页 |
| ·静态实验结果 | 第63-68页 |
| ·动态实验结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |