| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| ·磁悬浮系统研究目的和意义 | 第11页 |
| ·磁悬浮技术的国内外研究现状及展望 | 第11-14页 |
| ·磁悬浮技术的悬浮方式和控制方式的分类 | 第11-12页 |
| ·磁悬浮技术的国内外研究现状及应用范围 | 第12-14页 |
| ·课题的提出及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·论文提出的背景 | 第14-15页 |
| ·论文工作的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 磁悬浮球系统结构建模及稳定性研究 | 第16-25页 |
| ·磁悬浮球系统构成 | 第16-17页 |
| ·磁悬浮球系统的工作原理 | 第17页 |
| ·磁悬浮球系统的数学模型 | 第17-20页 |
| ·电磁铁电压U与电流I的关系推导 | 第20-21页 |
| ·磁悬浮球系统稳定性分析 | 第21-24页 |
| ·磁悬浮系统的开环传递函数 | 第21-22页 |
| ·磁悬浮系统的稳定性分析 | 第22-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 3 磁悬浮球控制器的优化设计 | 第25-54页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·用分析法矫正闭环系统的方法研究 | 第25-27页 |
| ·三阶系统时域性能分析 | 第27-29页 |
| ·PID控制器的原理以及各种典型环节分析 | 第29-38页 |
| ·PID控制器的各种典型控制器分析 | 第29-32页 |
| ·典型的PID参数整定方法 | 第32-33页 |
| ·不稳定系统的PID参数整定方法 | 第33-35页 |
| ·应用不稳定系统稳定裕度法PID控制算法对本系统分析 | 第35-38页 |
| ·控制系统参数的具体化 | 第38-40页 |
| ·本系统的控制器选择及仿真研究 | 第40-41页 |
| ·PID控制器参数整定研究—主次因素法 | 第41-50页 |
| ·PID整定参数的最终选取 | 第50-53页 |
| ·不考虑系统稳态误差的情况 | 第50-51页 |
| ·考虑误差的情况 | 第51-52页 |
| ·矫正后系统的受扰动影响情况 | 第52-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 4 磁悬浮球系统的整体设计 | 第54-62页 |
| ·磁悬浮球系统的整体设计 | 第54页 |
| ·电磁铁部分的构成 | 第54-55页 |
| ·传感器部分设计 | 第55-57页 |
| ·磁悬浮铁柱部分 | 第57-58页 |
| ·磁悬浮球控制电路部分 | 第58-60页 |
| ·控制器输出的功率放大电路部分 | 第60-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 5 数字控制磁悬浮球系统的硬件设计 | 第62-80页 |
| ·硬件整体设计规划 | 第62页 |
| ·数字控制器模块的硬件设计 | 第62-73页 |
| ·功率放大器电路部分的设计 | 第73-74页 |
| ·硬件部分的工作流程 | 第74-76页 |
| ·数字控制器部分的工作流程 | 第74页 |
| ·功率放大器电路部分的工作流程 | 第74-76页 |
| ·硬件部分调试中出现的问题以及解决方案 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 系统的软件设计及调试 | 第80-94页 |
| ·DSP的软件开发环境 | 第80页 |
| ·控制器部分的软件实现 | 第80-82页 |
| ·系统的主程序分析 | 第80-81页 |
| ·中断程序分析 | 第81-82页 |
| ·数字PID控制的实现 | 第82-83页 |
| ·程序中PID算法的控制实现 | 第83-85页 |
| ·软件调试过程中需要注意的问题 | 第85-87页 |
| ·磁悬浮球系统调试结果 | 第87-90页 |
| ·磁悬浮球系统工作在平衡状态各种指标的测量 | 第90-93页 |
| ·本章小节 | 第93-94页 |
| 7 结论 | 第94-95页 |
| ·本论文的主要工作及贡献 | 第94页 |
| ·有关进一步的研究与开发的思考 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |