深潜救生艇动力定位系统控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·论文选题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·深潜救生艇的发展状况 | 第12-14页 |
| ·国内外动力定位技术的发展状况 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 深潜救生艇动力定位系统数学模型 | 第17-44页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·模块化建模及建模方法 | 第17-20页 |
| ·模块化建模 | 第17-18页 |
| ·动力定位系统模型的组成 | 第18-19页 |
| ·建模方法 | 第19-20页 |
| ·四自由度动力定位艇体数学模型 | 第20-32页 |
| ·动力定位运动特点和救生艇的特殊艇型 | 第20-21页 |
| ·建立坐标系 | 第21-25页 |
| ·深潜救生艇动力学方程 | 第25-26页 |
| ·深潜救生艇上的水动力模型 | 第26-28页 |
| ·重力与浮力 | 第28-29页 |
| ·艇体运动数学模型表达及算法 | 第29-32页 |
| ·推进器模型 | 第32-35页 |
| ·推进器简化模型 | 第32-35页 |
| ·主推进器系统模型 | 第35页 |
| ·环境干扰模型 | 第35-37页 |
| ·海流干扰 | 第35-36页 |
| ·不平衡力模型 | 第36-37页 |
| ·推力分配 | 第37-38页 |
| ·四自由度深潜救生艇模型验证 | 第38-43页 |
| ·海流作用下模型验证 | 第38-41页 |
| ·直航模型验证 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 CMAC神经网络控制器设计 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·人工神经网络模型 | 第44-46页 |
| ·人工神经网络的学习 | 第46-50页 |
| ·学习方式 | 第46-48页 |
| ·学习算法 | 第48-50页 |
| ·CMAC网络 | 第50-53页 |
| ·CMAC概述 | 第50-51页 |
| ·CMAC神经网络算法分析 | 第51-53页 |
| ·CMAC与 PID复合控制 | 第53-61页 |
| ·基于 CMAC神经网络的控制方案 | 第53-55页 |
| ·前馈控制系统的基本原理 | 第55-57页 |
| ·CMAC神经网络与常规 PID相结合的复合控制 | 第57-59页 |
| ·CMAC与 PID复合控制仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 深潜救生艇动力定位系统仿真研究 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·CMAC复合控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·静水情况下深潜救生艇动力定位仿真结果 | 第63-69页 |
| ·静水无测量噪声干扰情况 | 第63-66页 |
| ·静水有测量噪声干扰情况 | 第66-69页 |
| ·有海流情况下深潜救生艇动力定位仿真结果 | 第69-76页 |
| ·有海流无测量噪声干扰情况 | 第69-73页 |
| ·有海流有测量噪声干扰情况 | 第73-76页 |
| ·本章小节 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
