双目CCD成像目标器识别算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·论文主要研究内容 | 第8-10页 |
| 2 双目视觉测量系统原理 | 第10-25页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第10-11页 |
| ·针孔成像模型 | 第10-11页 |
| ·成像平面替换 | 第11页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第11-13页 |
| ·平视双目立体视觉三维测量原理 | 第12-13页 |
| ·双目立体视觉数学模型 | 第13页 |
| ·坐标系定义 | 第13-17页 |
| ·参考坐标系 | 第14页 |
| ·摄像机坐标系 | 第14-15页 |
| ·图像坐标系 | 第15-16页 |
| ·追踪坐标系 | 第16页 |
| ·目标器坐标系 | 第16-17页 |
| ·参考坐标系空间点的位置求解 | 第17-19页 |
| ·目标器距离和位置姿态求解 | 第19-24页 |
| ·相对距离测量 | 第19-20页 |
| ·相对姿态测量 | 第20-22页 |
| ·姿态动力学 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 摄像机标定技术 | 第25-34页 |
| ·标定技术研究 | 第25-28页 |
| ·标定技术概述 | 第25-26页 |
| ·双目视觉标定 | 第26-28页 |
| ·标定参数说明 | 第28-29页 |
| ·内部参数 | 第28-29页 |
| ·外部参数 | 第29页 |
| ·标定几何关系 | 第29-31页 |
| ·摄像机内外部参数计算 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 图像处理与软件设计 | 第34-45页 |
| ·图像采集 | 第34-35页 |
| ·图像预处理 | 第35-36页 |
| ·滤波处理 | 第35页 |
| ·二值化处理 | 第35-36页 |
| ·模式识别 | 第36-40页 |
| ·模式识别概述 | 第36-37页 |
| ·图像的标识及特征提取 | 第37-39页 |
| ·质心法确定特征点中心 | 第39-40页 |
| ·摄像机标定 | 第40-43页 |
| ·摄像机初始参数设置 | 第40页 |
| ·摄像机标定模板设计 | 第40-42页 |
| ·标定输入输出数据 | 第42-43页 |
| ·目标器位置姿态求解 | 第43-44页 |
| ·软件设计流程 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 实验过程 | 第45-58页 |
| ·视觉精度分析和结构设计 | 第45-48页 |
| ·精度分析 | 第45-47页 |
| ·视觉系统结构设计图 | 第47-48页 |
| ·实验器材 | 第48-51页 |
| ·V3A图像采集卡 | 第48-49页 |
| ·MINTRON CCD摄像机 | 第49-50页 |
| ·RICOM CCTV LENS | 第50-51页 |
| ·仿真目标器 | 第51页 |
| ·数据记录 | 第51-55页 |
| ·摄像机标定流程 | 第51-53页 |
| ·目标器图像处理流程 | 第53-54页 |
| ·目标器位置姿态测量 | 第54-55页 |
| ·误差分析 | 第55-57页 |
| ·摄像机标定过程误差分析 | 第55-56页 |
| ·三维重建中的误差分析 | 第56页 |
| ·实验系统误差 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
