构件阻尼和运动副摩擦参数辨识的理论与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9页 |
| ·阻尼合金研究现状 | 第9-10页 |
| ·阻尼合金阻尼性能辨识方法综述 | 第10-15页 |
| ·定常阻尼辨识方法综述 | 第11-13页 |
| ·非线性阻尼的辨识方法综述 | 第13-15页 |
| ·摩擦模型参数辨识方法综述 | 第15-18页 |
| ·时域法 | 第15-17页 |
| ·频域法 | 第17-18页 |
| ·摩擦补偿方法综述 | 第18-19页 |
| ·基于摩擦模型的补偿 | 第18-19页 |
| ·独立于摩擦模型的补偿 | 第19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-22页 |
| 2 时不变参数模型法计算非线性阻尼 | 第22-32页 |
| ·移动自回归模型法 | 第23-24页 |
| ·移动指数法 | 第24-25页 |
| ·移动Prony法 | 第25-27页 |
| ·矩形窗长度对非线性阻尼计算的影响 | 第27页 |
| ·仿真计算 | 第27-29页 |
| ·白噪声对阻尼辨识精度的影响 | 第29-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 时变参数模型法计算非线性阻尼 | 第32-51页 |
| ·时变自回归模型法 | 第32-34页 |
| ·递推最小二乘法 | 第32-33页 |
| ·常用的基函数 | 第33-34页 |
| ·时变Prony法 | 第34页 |
| ·仿真计算 | 第34-41页 |
| ·基函数对非线性阻尼辨识的影响 | 第41-50页 |
| ·不同基函数的影响 | 第41-43页 |
| ·基函数长度的影响 | 第43-50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 时频分析法计算非线性阻尼 | 第51-62页 |
| ·小波变换计算非线性阻尼 | 第51-54页 |
| ·连续小波变换 | 第51页 |
| ·几种常用的连续小波基函数 | 第51-52页 |
| ·定常阻尼的计算 | 第52-53页 |
| ·非线性阻尼的计算 | 第53-54页 |
| ·短时傅立叶变换计算非线性阻尼 | 第54-56页 |
| ·短时傅立叶变换 | 第54页 |
| ·定常阻尼计算 | 第54-56页 |
| ·非线性阻尼的计算 | 第56页 |
| ·仿真计算 | 第56-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 非线性阻尼实验研究 | 第62-77页 |
| ·阻尼合金及测试系统 | 第62-66页 |
| ·阻尼合金试件介绍 | 第62-63页 |
| ·测试设备 | 第63-64页 |
| ·自由衰减法测试阻尼 | 第64-65页 |
| ·半功率带宽法测试阻尼 | 第65-66页 |
| ·阻尼与应变的实验结果 | 第66-75页 |
| ·时不变参数模型法辨识结果 | 第66-70页 |
| ·时变参数模型法辨识结果 | 第70-72页 |
| ·时频分析法辨识结果 | 第72-75页 |
| ·阻尼与频率的实验结果 | 第75-76页 |
| 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 非线性阻尼与库仑摩擦参数辨识——移动矩形窗法 | 第77-83页 |
| ·含有非线性阻尼和库仑摩擦的数学模型 | 第78页 |
| ·定常阻尼假定 | 第78-79页 |
| ·移动矩形窗法 | 第79页 |
| ·非线性阻尼模型类型 | 第79页 |
| ·仿真计算 | 第79-82页 |
| 本章小结 | 第82-83页 |
| 7 运动副摩擦模型参数辨识 | 第83-97页 |
| ·库仑+粘性摩擦模型参数辨识 | 第83-88页 |
| ·时域法 | 第83-85页 |
| ·频域—Nyquist图法 | 第85-86页 |
| ·仿真计算 | 第86-88页 |
| ·LuGre摩擦模型参数辨识 | 第88-96页 |
| ·静态摩擦参数辨识 | 第89-93页 |
| ·动态摩擦参数辨识 | 第93-96页 |
| 本章小结 | 第96-97页 |
| 8 运动副摩擦实验研究 | 第97-105页 |
| ·单自由度回转系统实验 | 第97-99页 |
| ·回转机械系统 | 第97-98页 |
| ·实验结果及分析 | 第98-99页 |
| ·数控X-Y运动平台摩擦实验 | 第99-104页 |
| ·X-Y运动平台 | 第99-100页 |
| ·实验控制软件 | 第100-101页 |
| ·静态摩擦参数辨识实验过程及结果分析 | 第101-103页 |
| ·动态摩擦参数辨识实验过程及结果分析 | 第103-104页 |
| 本章小结 | 第104-105页 |
| 9 摩擦对机械手轨迹跟踪的影响 | 第105-111页 |
| ·机器人动力学模型 | 第105页 |
| ·典型的摩擦模型 | 第105-106页 |
| ·分解加速度控制 | 第106页 |
| ·LuGre摩擦观测器 | 第106-107页 |
| ·两自由度机械手仿真 | 第107-110页 |
| 本章小结 | 第110-111页 |
| 全文工作总结 | 第111-114页 |
| 1 主要工作和结论 | 第111-112页 |
| 2 主要创新点 | 第112-113页 |
| 3 不足及展望 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 在校学习期间所发表的的论文 | 第123-124页 |
