| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·柔性机械臂建模理论的进展情况 | 第11-14页 |
| ·建模理论 | 第11-13页 |
| ·离散化方法 | 第13-14页 |
| ·柔性机械臂的控制研究进展情况 | 第14-19页 |
| ·被动控制 | 第14-15页 |
| ·主动控制 | 第15-19页 |
| ·本文内容 | 第19-21页 |
| 第二章 考虑附加质量影响的柔性机械臂的频率特性研究 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·动力学模型 | 第21-28页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第22-25页 |
| ·机械臂关节对动力学方程的贡献 | 第25页 |
| ·附加质量对动力学方程的贡献 | 第25-26页 |
| ·阻尼因素的影响 | 第26-27页 |
| ·柔性机械臂系统总的动力学方程 | 第27-28页 |
| ·仿真算例 | 第28-36页 |
| ·非惯性系下的系统动力学特性仿真 | 第28-31页 |
| ·刚柔耦合问题的动力学特性仿真 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 柔性机械臂中压电材料的质量效应和刚度效应 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·压电效应及压电方程 | 第37-41页 |
| ·压电陶瓷的压电效应 | 第37-39页 |
| ·压电方程及压电常数 | 第39-41页 |
| ·考虑压电作动器的机械臂建模 | 第41-45页 |
| ·简单模型 | 第41-42页 |
| ·考虑压电附加刚度和质量的模型 | 第42-45页 |
| ·动力学仿真 | 第45-50页 |
| ·非惯性系下的系统动力学特性仿真 | 第45-49页 |
| ·刚柔耦合问题的动力学特性仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 柔性机械臂的线性化主动控制和非线性主动控制研究 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·动力学方程 | 第52-54页 |
| ·线性化控制设计 | 第54-55页 |
| ·非线性控制设计 | 第55-56页 |
| ·控制仿真 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 柔性机械臂的主动控制实验研究 | 第62-93页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·实验仪器与设备 | 第63-67页 |
| ·实验平台 | 第67-86页 |
| ·系统整体框图 | 第67-68页 |
| ·硬件部分 | 第68-75页 |
| ·限幅电路 | 第69-71页 |
| ·信号抬升电路 | 第71-72页 |
| ·差分接收电路 | 第72-75页 |
| ·软件部分 | 第75-86页 |
| ·DSP 各模块介绍 | 第75-83页 |
| ·数值微分 | 第83-84页 |
| ·PC 部分软件实现 | 第84-86页 |
| ·实验结果 | 第86-92页 |
| ·摩擦补偿 | 第87页 |
| ·线性化控制 | 第87-90页 |
| ·非线性化控制 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-96页 |
| ·全文总结 | 第93-94页 |
| ·主要创新点 | 第94页 |
| ·研究展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第104-106页 |