消声水池自动化驱动装置的研制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·伺服控制技术的发展概况	第8-12页
·消声水池自动化驱动装置的研究现状	第12-13页
·课题的来源、目的及意义	第13-14页
·本文的主要内容	第14-15页
2 消声水池自动化驱动装置的机构实现	第15-21页
·机构概况	第15-16页
·行走机构的实现	第16-18页
·升降装置的机构实现	第18-19页
·旋转机构的实现	第19页
·小结	第19-21页
3 消声水池自动化驱动装置的控制方案及硬件实现	第21-32页
·消声水池自动化驱动装置的总体控制方案	第21-23页
·基于DSP 的交流伺服运动控制器	第23-27页
·基于DSP 的交流伺服运动控制器的硬件实现	第27-31页
·小结	第31-32页
4 消声水池自动化驱动装置的控制研究	第32-48页
·交流伺服系统的控制策略及数学模型	第32-36页
·X 向双电机驱动系统的模型参考自适应控制研究	第36-42页
·Z 向二级传动机构的自适应PID 控制研究	第42-47页
·小结	第47-48页
5 消声水池自动化驱动装置控制系统的实验研究	第48-59页
·实验系统的设计	第48-52页
·双电机驱动系统的自适应同步控制实验研究	第52-55页
·二级传动机构的自适应PID 协同控制实验研究	第55-58页
·小结	第58-59页
6 全文总结	第59-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-64页
附录1 攻读学位期间发表论文目录	第64-65页
附录2 实验系统照片	第65页