| 第1章 绪论 | 第1-37页 |
| 1．1 课题研究的背景 | 第21-22页 |
| 1．2 潜艇训练模拟器的研究进展 | 第22-25页 |
| 1．2．1 国外潜艇训练模拟器的研究状况 | 第22-24页 |
| 1．2．2 国内潜艇航行训练模拟器的研究现状 | 第24-25页 |
| 1．3 系统仿真技术发展、现状及研究动态 | 第25-30页 |
| 1．3．1 分布交互系统仿真技术的发展及高层体系结构的提出 | 第25-26页 |
| 1．3．2 高层体系结构(HLA)的组成 | 第26-28页 |
| 1．3．3 HLA满足潜艇航行训练模拟器的开发要求 | 第28页 |
| 1．3．4 虚拟现实技术 | 第28-30页 |
| 1．4 基于 HLA的潜艇航行训练模拟器联邦总体结构 | 第30-34页 |
| 1．5 论文的主要工作和章节安排 | 第34-37页 |
| 第2章 虚拟环境联邦成员的设计与开发 | 第37-53页 |
| 2．1 引言 | 第37页 |
| 2．2 虚拟海洋环境联邦成员的设计与开发 | 第37-46页 |
| 2．2．1 海洋地理信息数据库的建立 | 第37-39页 |
| 2．2．2 系统开发平台 | 第39-40页 |
| 2．2．3 虚拟实体建模 | 第40-43页 |
| 2．2．4 虚拟海洋环境的生成 | 第43-46页 |
| 2．3 虚拟舱室联邦成员的设计与开发 | 第46-52页 |
| 2．3．1 基于图像建模技术 | 第47-51页 |
| 2．3．2 虚拟舱室图像建模过程 | 第51-52页 |
| 2．4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 图像特征点提取与匹配 | 第53-80页 |
| 3．1 引言 | 第53页 |
| 3．2 小波变换的快速算法 | 第53-59页 |
| 3．2．1 多分辨率分析 | 第54-55页 |
| 3．2．2 一维信号的小波分解快速算法 | 第55-57页 |
| 3．2．3 图像的小波分解 Mallat算法 | 第57-59页 |
| 3．3 图像特征点检测 | 第59-65页 |
| 3．3．1 一维信号小波变换特征点检测算法 | 第59-61页 |
| 3．3．2 二维图像特征点检测算法 | 第61页 |
| 3．3．3 图像特征点提取的算法实现 | 第61-63页 |
| 3．3．4 特征点检测的比较 | 第63-65页 |
| 3．4 图像的特征点匹配 | 第65-69页 |
| 3．4．1 基于相关系数的匹配方法 | 第66-67页 |
| 3．4．2 考虑特征点之间距离的改进算法 | 第67-69页 |
| 3．5 基本矩阵的估计 | 第69-74页 |
| 3．5．1 随机采样算法初始估计基本矩阵 | 第69-73页 |
| 3．5．2 基本矩阵的非线性优化 | 第73-74页 |
| 3．6 试验结果与分析 | 第74-79页 |
| 3．6．1 匹配结果与分析 | 第74-76页 |
| 3．6．2 基本矩阵估计结果 | 第76-77页 |
| 3．6．3 极线约束消除错误匹配点 | 第77-79页 |
| 3．7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 基于 EM算法的图像差分仿射变换配准 | 第80-103页 |
| 4．1 引言 | 第80页 |
| 4．2 初始仿射矩阵的计算 | 第80-84页 |
| 4．2．1 仿射变换的定义与扩展 | 第80-81页 |
| 4．2．2 初始仿射计算模型 | 第81-82页 |
| 4．2．3 小波变换情况下图像仿射变换之间关系 | 第82-84页 |
| 4．3 EM算法在图像配准中应用 | 第84-92页 |
| 4．3．1 EM算法在图像配准中的嵌入 | 第84-86页 |
| 4．3．2 EM算法 E步骤的实现 | 第86-88页 |
| 4．3．3 利用差分仿射变换实现 M步骤 | 第88-92页 |
| 4．4 小波系数过滤加快配准速度 | 第92-94页 |
| 4．5 图像仿射变换配准过程与结果 | 第94-99页 |
| 4．5．1 图像仿射变换配准算法的实现步骤 | 第94-95页 |
| 4．5．2 配准结果分析 | 第95-99页 |
| 4．6 舱室仪器图像配准实例 | 第99-102页 |
| 4．7 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 三维空间点的确定及三维模型的生成 | 第103-123页 |
| 5．1 引言 | 第103页 |
| 5．2 相机自定标 | 第103-109页 |
| 5．2．1 相机模型及定标过程中所用假设 | 第103-105页 |
| 5．2．2 相机焦距的确定 | 第105-108页 |
| 5．2．3 相机外参的确定 | 第108-109页 |
| 5．3 三维空间点的确定 | 第109-113页 |
| 5．4 用光束法平差优化三维空间点 | 第113-118页 |
| 5．4．1 数学模型及参数化 | 第113-117页 |
| 5．4．2 算法的实现 | 第117-118页 |
| 5．5 实验结果与分析 | 第118-120页 |
| 5．5．1 相机定标结果 | 第118-119页 |
| 5．5．2 光束法平差 | 第119-120页 |
| 5．6 三维环境的实现 | 第120-122页 |
| 5．6．1 三维模型的实现 | 第120-121页 |
| 5．6．2 舱室的三维场景的实现 | 第121-122页 |
| 5．7 本章小结 | 第122-123页 |
| 第6章 潜艇层次联邦设计及其仿真运行 | 第123-139页 |
| 6．1 引言 | 第123页 |
| 6．2 复杂系统层次联邦体系结构 | 第123-127页 |
| 6．2．1 层次联邦的设计背景 | 第123-125页 |
| 6．2．2 层次联邦的实现 | 第125-127页 |
| 6．3 层次联邦中多分辨率建模方法的应用 | 第127-131页 |
| 6．3．1 多分辨率建模方法的选择 | 第127-129页 |
| 6．3．2 多分辨率实体模型的建模方法 | 第129-130页 |
| 6．3．3 仿真开销的计算 | 第130-131页 |
| 6．4 潜艇航行训练模拟器的层次联邦体系结构 | 第131-135页 |
| 6．4．1 潜艇层次联邦的实现 | 第131页 |
| 6．4．2 潜艇航行训练模拟器联邦成员的多分辨率实体建模 | 第131-135页 |
| 6．5 潜艇航行训练模拟器联邦的仿真运行 | 第135-138页 |
| 6．5．1 创建联邦执行 | 第135-136页 |
| 6．5．2 联邦执行 | 第136-138页 |
| 6．5．3 撤销联邦执行 | 第138页 |
| 6．6 本章小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
