| 第一章 绪论 | 第1-26页 |
| ·GPS、INS及其组合系统的发展和现状 | 第15-23页 |
| ·GPS的发展和现状 | 第15-16页 |
| ·INS的发展和现状 | 第16-18页 |
| ·GPS／INS组合系统的发展和现状 | 第18-21页 |
| ·MMS的发展和现状 | 第21-23页 |
| ·选题的依据和意义 | 第23-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 高精度动态差分GPS数据处理模型 | 第26-69页 |
| ·GPS观测量及观测误差 | 第26-32页 |
| ·GPS观测量 | 第26-28页 |
| ·GPS观测误差及处理方法 | 第28-32页 |
| ·GPS动态定位方法 | 第32-38页 |
| ·单点定位模型 | 第32-33页 |
| ·单差定位模型 | 第33-34页 |
| ·双差定位模型 | 第34-35页 |
| ·三差定位模型 | 第35-36页 |
| ·GPS定位随机模型 | 第36-38页 |
| ·GPS测速方法 | 第38-41页 |
| ·位置差分测速法 | 第38页 |
| ·卡尔曼滤波测速法 | 第38-39页 |
| ·多普勒测速法 | 第39-41页 |
| ·GPS模糊度动态解算(OTF) | 第41-68页 |
| ·模糊度的基本概念 | 第42页 |
| ·目前已有的OTF方法介绍 | 第42-56页 |
| ·DUFCOM方法 | 第56-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第三章 捷联INS数据处理模型与方法 | 第69-82页 |
| ·INS常用坐标系及其关系 | 第69-71页 |
| ·地心惯性坐标系(i系) | 第69页 |
| ·地球坐标系(e系) | 第69-70页 |
| ·当地水平坐标系(L系) | 第70页 |
| ·载体坐标系(b系) | 第70页 |
| ·高斯平面坐标系(M系) | 第70-71页 |
| ·捷联INS的导航方程 | 第71-73页 |
| ·捷联INS在地固系的导航算法 | 第73-79页 |
| ·变换矩阵R_e~b计算 | 第74-76页 |
| ·速度位置积分 | 第76页 |
| ·姿态角之提取 | 第76-79页 |
| ·捷联INS的仪表及误差模型 | 第79-81页 |
| ·光学陀螺和摆式加速度计 | 第79页 |
| ·光纤陀螺的误差模型 | 第79-80页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 组合定位中的卡尔曼滤波 | 第82-99页 |
| ·卡尔曼滤波的基本方程 | 第82-85页 |
| ·离散线性系统 | 第83-84页 |
| ·连续线性系统 | 第84-85页 |
| ·非线性模型的处理 | 第85-92页 |
| ·按标称状态线性化 | 第85-86页 |
| ·按状态最优估计线性化——广义卡尔曼滤波 | 第86-87页 |
| ·按前一步状态最优估计线性化 | 第87-89页 |
| ·比较示例 | 第89-91页 |
| ·线性化过程的迭代技术 | 第91-92页 |
| ·卡尔曼固定区间平滑 | 第92-93页 |
| ·顺向滤波，逆向平滑 | 第92-93页 |
| ·双向滤波，再平滑 | 第93页 |
| ·集中、分散和联邦卡尔曼滤波 | 第93-97页 |
| ·集中滤波 | 第93-94页 |
| ·分散滤波 | 第94-96页 |
| ·联邦滤波 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第五章 差分GPS／INS组合数据处理模型 | 第99-155页 |
| ·GPS／INS组合中卡尔曼滤波的总体结构形式 | 第99-101页 |
| ·GPS／INS组合中卡尔曼滤波的通用状态方程 | 第101-104页 |
| ·差分GPS／INS松散组合模型 | 第104-105页 |
| ·差分码伪距多普勒GPS／INS组合模型 | 第105-107页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS组合 | 第107-113页 |
| ·附加模糊度参数载波相位多普勒紧密组合模型 | 第107-109页 |
| ·实时独立解算模糊度载波相位多普勒紧密组合模型 | 第109-113页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS动态组合模型 | 第113-114页 |
| ·双天线差分GPS／INS组合 | 第114-117页 |
| ·差分GPS／INS／WS组合 | 第117-120页 |
| ·差分GPS／电子罗盘／倾斜计／里程计组合数据模型 | 第120-130页 |
| ·电子罗盘／倾斜计／里程计导航模型 | 第122-124页 |
| ·载波相位差分GPS／电子罗盘／倾斜计／里程计组合数据模型 | 第124-126页 |
| ·低精度GPS／DR组合导航中的GPS模糊度解算 | 第126-130页 |
| ·双向组合结果的平滑与桥接 | 第130-133页 |
| ·陆地MMS中GPS组合定位定姿实验结果与分析 | 第133-153页 |
| ·实验情况及方案介绍 | 第133-135页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS松散组合实验 | 第135-139页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS紧密组合实验 | 第139-146页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS动态组合实验 | 第146-149页 |
| ·差分载波相位多普勒GPS／INS／WS组合实验 | 第149-151页 |
| ·差分载波相位GPS／电子罗盘／倾斜计／里程计组合实验 | 第151-153页 |
| ·本章小结 | 第153-155页 |
| 第六章 差分载波相位GPS组合定位定姿在MMS中的应用 | 第155-173页 |
| ·MMS的基本原理与总体结构 | 第155-159页 |
| ·MMS的总体精度分析与DPO硬件设计 | 第159-164页 |
| ·MMS的总体精度与传感器选型 | 第159-161页 |
| ·MMS的时空同步 | 第161-163页 |
| ·MMS中DPO的数据采样率 | 第163-164页 |
| ·差分GPS／INS／WS组合系统软件设计 | 第164-171页 |
| ·软件总体设计 | 第164-165页 |
| ·Datalog总体功能设计 | 第165-166页 |
| ·Datalog总体流程 | 第166-167页 |
| ·POSDynamic总体功能设计 | 第167-168页 |
| ·POSDynamic总体流程 | 第168-171页 |
| ·差分GPS／电子罗盘／里程计组合软件设计 | 第171-173页 |
| ·软件总体设计 | 第171页 |
| ·DRDynamic总体功能设计 | 第171-172页 |
| ·DRDynamic总体流程 | 第172-173页 |
| 第七章 结论与建议 | 第173-176页 |
| 参考文献 | 第176-190页 |
| 攻读博士学位期间发表的主要论文与参加的科研项目 | 第190-192页 |
| 致谢 | 第192-193页 |
