| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·运动控制器介绍 | 第7-11页 |
| ·运动控制器简介 | 第7-9页 |
| ·运动控制器的发展 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究状况 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究状况 | 第11-12页 |
| 第二章 KDMC300-S的硬件电路设计 | 第12-25页 |
| ·运动控制器系统结构 | 第12-13页 |
| ·DSP芯片(ADSP 2181)介绍 | 第13-15页 |
| ·ADSP2181简介 | 第13页 |
| ·DSP2181的系统接口 | 第13-15页 |
| ·CPLD芯片介绍 | 第15-16页 |
| ·DSP+CPLD的设计思路 | 第15-16页 |
| ·EPF6016和EPM7128 | 第16页 |
| ·控制量输出部分设计 | 第16-18页 |
| ·ADSP2181串行口和AD1866 | 第16-17页 |
| ·控制量输出电路设计 | 第17-18页 |
| ·I~2C总线设计与24C01电路 | 第18-21页 |
| ·I~2C总线简介 | 第18-20页 |
| ·24C01电路设计 | 第20-21页 |
| ·其它电路设计 | 第21-24页 |
| ·键盘电路设计 | 第21页 |
| ·LED显示电路设计 | 第21-22页 |
| ·IDMA口 | 第22-23页 |
| ·TTL电平滤波器 | 第23页 |
| ·其它设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 KDMC300-S的软件设计 | 第25-40页 |
| ·主程序设计 | 第26-31页 |
| ·程序初始化 | 第26-27页 |
| ·主循环程序 | 第27-31页 |
| ·伺服中断程序 | 第31-36页 |
| ·采样处理子程序 | 第34页 |
| ·梯形曲线运动规划 | 第34-35页 |
| ·摇摆运动规划 | 第35-36页 |
| ·上位机软件的设计 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 KDHC300-S的控制器设计 | 第40-51页 |
| ·力矩电机及其数学模型 | 第40-41页 |
| ·数字PID控制 | 第41-42页 |
| ·改进的数字PID控制 | 第42-47页 |
| ·理想模型与PD控制 | 第42-44页 |
| ·带死区的模型与对积分控制环节的改进 | 第44-46页 |
| ·带噪声的模型与对微分控制环节的改进 | 第46-47页 |
| ·其它改进方法 | 第47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-49页 |
| ·PID参数工程经验整定 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 KDMC300-S的控制器的改进设计 | 第51-59页 |
| ·速度+加速度前馈控制器 | 第51-53页 |
| ·前馈型二自由度PID控制 | 第51-52页 |
| ·速度+加速度前馈控制器 | 第52-53页 |
| ·速度环调节器 | 第53-54页 |
| ·KDMC300-S的伺服控制滤波器结构 | 第54-55页 |
| ·摇摆运动时振幅的补偿控制 | 第55-58页 |
| ·输出振幅估计 | 第55-56页 |
| ·振幅补偿算法 | 第56页 |
| ·振幅补偿控制仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录一 键盘扫描程序(VHDL语言) | 第64-67页 |
| 附录二 LED显示电路的设计图(Protel截图) | 第67-69页 |
| 附录三 正弦函数发生器(ADSP2100系列汇编语言) | 第69-70页 |
| 附录四 KDMC300-S运动控制库函数头文件(C++语言) | 第70-74页 |
