| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·导航系统的发展概述 | 第8-10页 |
| ·天文导航 | 第8页 |
| ·惯性导航 | 第8-9页 |
| ·GPS导航 | 第9-10页 |
| ·无线电导航 | 第10页 |
| ·地标、地形匹配导航 | 第10页 |
| ·多普勒导航 | 第10页 |
| ·组合导航系统的构成方法和功能 | 第10-11页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 水下航行器的捷联惯导系统设计 | 第13-29页 |
| ·导航系统坐标系定义和坐标转换矩阵 | 第13-15页 |
| ·导航系统中常用的坐标系 | 第13-14页 |
| ·坐标转换 | 第14-15页 |
| ·捷联惯性导航系统的算法 | 第15-20页 |
| ·预备知识 | 第16-19页 |
| ·对陀螺仪表输出信息的处理 | 第19-20页 |
| ·四元数的初始化方法 | 第20页 |
| ·捷联姿态矩阵的计算机算法 | 第20页 |
| ·对加速度计输出信息的处理 | 第20-22页 |
| ·速度计算 | 第22页 |
| ·位置计算 | 第22页 |
| ·水下航行器导航系统的构成与数字仿真 | 第22-28页 |
| ·惯性器件的输出模型方程 | 第22-24页 |
| ·惯性器件输出的误差模型 | 第24-25页 |
| ·仿真轨迹设计以及模拟的惯性器件输出的产生办法 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导系统的数字仿真及其结果分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 捷联惯导系统误差分析 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·捷联惯导系统的误差 | 第29-30页 |
| ·捷联惯导系统的误差类型 | 第29页 |
| ·捷联惯导系统误差源 | 第29-30页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第30-34页 |
| ·捷联惯导系统的平台误差方程 | 第30-32页 |
| ·捷联惯导系统的速度误差方程 | 第32-34页 |
| ·位置误差方程 | 第34页 |
| ·系统误差方程 | 第34页 |
| ·捷联惯导系统的误差特性分析 | 第34-36页 |
| ·系统误差的传播特性 | 第36-39页 |
| ·随机误差源引起的系统误差 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 多普勒导航系统 | 第41-53页 |
| ·水中的多普勒测速仪测量原理 | 第41-43页 |
| ·多普勒测速仪测量原理 | 第41-42页 |
| ·发射声波的多普勒测速仪的速度计算公式 | 第42-43页 |
| ·电罗经的误差模型 | 第43-44页 |
| ·多普勒导航系统的速度、位置解算方程及误差分析 | 第44-48页 |
| ·航行器的速度及位置计算方程 | 第44页 |
| ·多普勒导航系统的误差方程 | 第44-45页 |
| ·多普勒导航系统的数字仿真 | 第45-46页 |
| ·多普勒导航系统的实测数据分析 | 第46-48页 |
| ·捷联式磁通门方位仪 | 第48-52页 |
| ·捷联式磁通门方位仪的构成形式及方位解算方程 | 第49-50页 |
| ·校正航行器载体磁场造成的磁通门方位仪误差的方法 | 第50-52页 |
| ·有关捷联式磁通门方位仪在水下航行器中使用应注意的问题 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 水下航行器组合导航系统设计 | 第53-65页 |
| ·卡尔曼滤波的基本方法 | 第53-55页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方程 | 第53-55页 |
| ·离散型卡尔曼滤波初值的选取 | 第55页 |
| ·组合导航系统滤波的方法 | 第55-56页 |
| ·组合导航系统设计 | 第56-63页 |
| ·组合导航系统仿真及其结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结 | 第65-66页 |
| ·论文结论 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |