三坐标POGO柱的结构设计及其力学特性、动态特性分析
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目次 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-13页 |
| ·并联机构位姿调整技术 | 第9-10页 |
| ·多机器人位姿调整技术 | 第10-12页 |
| ·飞机姿态调整和装配的国内外现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目标及内容 | 第13-14页 |
| ·论文的结构 | 第14-16页 |
| 2 三坐标POGO柱的结构设计 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·三坐标POGO柱的结构及工作原理 | 第17-18页 |
| ·三坐标POGO柱设计原则 | 第18-19页 |
| ·三坐标POGO柱技术参数与性能指标 | 第19-20页 |
| ·各向工作行程 | 第19页 |
| ·Z向最大载荷 | 第19-20页 |
| ·横向最大载荷 | 第20页 |
| ·几何精度 | 第20页 |
| ·三坐标POGO柱的主要零部件设计及计算 | 第20-29页 |
| ·POGO柱载荷计算 | 第20-21页 |
| ·伺服电机参数选择计算 | 第21-24页 |
| ·滚珠丝杠参数选择计算 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 三坐标POGO柱的力学特性分析 | 第30-46页 |
| ·材料失效现象 | 第30页 |
| ·三坐标POGO柱静力学分析 | 第30-37页 |
| ·有限元分析软件ABAQUS | 第30-31页 |
| ·三坐标POGO柱调姿机构简化 | 第31-33页 |
| ·主要零件刚度及强度分析 | 第33-37页 |
| ·主要零件模态分析 | 第37-43页 |
| ·伸缩柱模态分析 | 第37-40页 |
| ·外缸体模态分析 | 第40-42页 |
| ·模态分析结论 | 第42-43页 |
| ·刚度提高的措施 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 三坐标POGO柱的动态特性分析 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·三坐标POGO柱的位置伺服系统 | 第46-54页 |
| ·伺服控制系统的数学模型 | 第47-48页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第48-51页 |
| ·机械传动系统数学模型 | 第51-52页 |
| ·单轴位置伺服系统数学模型 | 第52-54页 |
| ·三坐标POGO柱的动态特性 | 第54-60页 |
| ·闭环控制系统的基本要求 | 第54页 |
| ·系统动态过程性能指标 | 第54-56页 |
| ·单轴位置伺服系统仿真 | 第56-60页 |
| ·实验分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 教育经历及攻读硕士学位期间所获的科研成果 | 第70页 |
