水下拖曳升沉补偿液压系统及其控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 1 绪论 | 第14-32页 |
| ·水下拖曳系统 | 第14-15页 |
| ·拖曳升沉补偿系统 | 第15-18页 |
| ·课题的研究现状 | 第18-27页 |
| ·拖曳升沉补偿系统的研究现状 | 第18-21页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第21-27页 |
| ·课题的研究意义 | 第27-28页 |
| ·课题的提出与本文的主要研究内容 | 第28-32页 |
| ·课题的提出 | 第28页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第28-32页 |
| 2 拖曳升沉补偿系统收放装置的研究 | 第32-42页 |
| ·前言 | 第32-33页 |
| ·收放装置液压系统的工作原理 | 第33-35页 |
| ·同步控制策略 | 第35-38页 |
| ·试验研究 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 3 拖曳升沉补偿液压系统的研究 | 第42-62页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·被动拖曳升沉补偿液压系统的研究 | 第42-48页 |
| ·液压系统的工作原理 | 第42-45页 |
| ·液压系统的建模和分析 | 第45-48页 |
| ·主动拖曳升沉补偿液压系统的研究 | 第48-57页 |
| ·液压系统的工作原理 | 第48-50页 |
| ·液压系统的建模和分析 | 第50-54页 |
| ·试验研究 | 第54-57页 |
| ·半主动拖曳升沉补偿液压系统的研究 | 第57-60页 |
| ·液压系统的工作原理 | 第57-58页 |
| ·液压系统的建模和分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 4 拖曳升沉补偿系统被控对象的建模和分析 | 第62-80页 |
| ·前言 | 第62-63页 |
| ·拖曳升沉补偿系统被控对象数学模型 | 第63-69页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第63-64页 |
| ·拖缆的数学模型 | 第64-66页 |
| ·拖体的数学模型 | 第66-67页 |
| ·初始条件、边界条件和干扰信号 | 第67-69页 |
| ·数学模型的近似解析解 | 第69-72页 |
| ·近似解析解的求解 | 第69-71页 |
| ·近似解析解的分析 | 第71-72页 |
| ·数学模型的数值计算 | 第72-77页 |
| ·数值计算方法 | 第72-75页 |
| ·数值计算结果 | 第75-77页 |
| ·被控对象的输入输出数学模型 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 拖曳升沉补偿控制系统的研究 | 第80-100页 |
| ·前言 | 第80页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第80-81页 |
| ·内层位置伺服控制子系统的研究 | 第81-90页 |
| ·位置伺服内模控制器的设计 | 第82-85页 |
| ·控制子系统的分析 | 第85-87页 |
| ·控制子系统的仿真 | 第87-90页 |
| ·外层升沉补偿控制子系统的研究 | 第90-96页 |
| ·升沉补偿非参数模型自适应控制器的设计 | 第91-93页 |
| ·控制子系统的分析 | 第93页 |
| ·控制子系统的仿真 | 第93-96页 |
| ·控制系统的仿真 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 6 总结与展望 | 第100-104页 |
| ·论文总结 | 第100-102页 |
| ·工作总结 | 第100-101页 |
| ·论文的创新工作 | 第101-102页 |
| ·工作展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间获得的科研成果 | 第112-113页 |
