| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·车辆导航定位系统国内外发展现状 | 第14-15页 |
| ·组合式车载导航系统关键技术 | 第15-21页 |
| ·MEMS 惯性器件数据处理 | 第16-17页 |
| ·MSINS 可观测度分析 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统滤波算法 | 第18-19页 |
| ·外观测量失效时MSINS 导航算法 | 第19-21页 |
| ·课题研究的主要内容及结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 系统设计及数据分析 | 第23-55页 |
| ·硬件系统整体设计 | 第23-26页 |
| ·MSINS 子系统 | 第26-43页 |
| ·MIMU 标定 | 第26-28页 |
| ·Allan 方差法随机误差参数辨识 | 第28-35页 |
| ·MEMS 陀螺仪随机漂移建模和滤波器设计 | 第35-43页 |
| ·电子罗盘 | 第43-50页 |
| ·电子罗盘工作原理 | 第43-45页 |
| ·基于椭圆假设的罗差补偿方法设计 | 第45-47页 |
| ·试验与结果分析 | 第47-50页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第50-53页 |
| ·GPS 工作原理 | 第50-51页 |
| ·GPS 数据分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 捷联惯导系统可观测度分析 | 第55-76页 |
| ·问题的提出 | 第55-57页 |
| ·主元分析法 | 第57-63页 |
| ·基本原理 | 第57-60页 |
| ·相对主元分析法 | 第60-62页 |
| ·主元分析和奇异值分解 | 第62-63页 |
| ·基于主元分析的可观测度指标定义和求解方法 | 第63-65页 |
| ·仿真验证 | 第65-75页 |
| ·MSINS 误差方程 | 第65-67页 |
| ·初始对准可观测度分析 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 MSINS/GPS/EC 组合式车载导航算法研究 | 第76-98页 |
| ·组合导航联邦KALMAN 滤波器设计 | 第76-86页 |
| ·联邦Kalman 滤波算法基本原理 | 第76-78页 |
| ·子传感器组合模式 | 第78-81页 |
| ·数学模型的建立 | 第81-86页 |
| ·改进的量测值平均化处理方法 | 第86-90页 |
| ·量测值平均化处理方法 | 第86-87页 |
| ·自适应量测值平均化处理算法 | 第87-90页 |
| ·试验验证及分析 | 第90-96页 |
| ·静态试验 | 第91-94页 |
| ·跑车试验 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第5章 GPS 失效时MSINS 导航算法研究 | 第98-122页 |
| ·MSINS 系统误差分析与仿真 | 第98-103页 |
| ·MCA 算法 | 第103-108页 |
| ·MCA 算法原理 | 第103-106页 |
| ·仿真和分析 | 第106-108页 |
| ·MCA_HDR 综合算法 | 第108-112页 |
| ·HDR 算法原理 | 第108-110页 |
| ·MCA_HDR 算法结构 | 第110-111页 |
| ·仿真和分析 | 第111-112页 |
| ·基于交互多模型的MCA_HDR 算法 | 第112-119页 |
| ·交互式多模型算法原理 | 第113-116页 |
| ·车辆运动模型 | 第116-117页 |
| ·仿真和分析 | 第117-119页 |
| ·试验验证 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137页 |