四自由度微车焊接机械手控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机械手国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·业机械手简介 | 第10-12页 |
| ·国外焊接机械手发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内焊接机械手发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容和组织 | 第14-16页 |
| ·本文研究主要内容 | 第14页 |
| ·本文组织 | 第14-16页 |
| 第2章 焊接机械手控制系统方案设计 | 第16-32页 |
| ·焊接对象及工艺要求 | 第16-17页 |
| ·焊接机械手机械结构简介 | 第17-18页 |
| ·电机类型选择与选型计算 | 第18-26页 |
| ·电机类型选择 | 第18-20页 |
| ·伺服电机选型计算 | 第20-26页 |
| ·控制系统整体方案 | 第26-31页 |
| ·控制器选择 | 第26-27页 |
| ·控制系统整体方案 | 第27页 |
| ·电气原理图绘制 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 插补算法研究 | 第32-40页 |
| ·运动控制简介 | 第32-33页 |
| ·点位运动控制 | 第32页 |
| ·连续运动控制 | 第32-33页 |
| ·同步运动控制 | 第33页 |
| ·插补算法分类 | 第33-35页 |
| ·脉冲增量插补法 | 第34页 |
| ·数据采样插补法 | 第34-35页 |
| ·系统插补算法确定 | 第35-36页 |
| ·数据采样插补 | 第36-39页 |
| ·数据采样直线插补 | 第36-37页 |
| ·数据采样圆弧插补 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第40-56页 |
| ·插补程序设计 | 第40-47页 |
| ·点焊机运动过程 | 第40-41页 |
| ·插补软件程序设计 | 第41-43页 |
| ·PLC插补程序设计 | 第43-47页 |
| ·PC与PLC通信实现 | 第47-50页 |
| ·PLC串行通信 | 第47-49页 |
| ·VC++6.0串口通信程序设计 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件整体设计 | 第50-55页 |
| ·上位机软件设计 | 第50-51页 |
| ·原点搜索复位实现 | 第51-53页 |
| ·轨迹显示实现 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统参数设定与试运行 | 第56-61页 |
| ·伺服参数设定 | 第56-57页 |
| ·焊机使用与参数设定 | 第57-59页 |
| ·焊接使用 | 第57页 |
| ·焊机参数设定 | 第57-59页 |
| ·系统试运行 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61-62页 |
| ·未来展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 作者研究生期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录B 作者研究生期间参与的科研项目 | 第68页 |
