小型无人直升机的自适应智能控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外飞行控制平台介绍 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内飞行控制平台介绍 | 第12-14页 |
| 1.2.3 飞行控制算法介绍 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要内容介绍与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 小型无人直升机的动态模型分析 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系以及相关变量定义 | 第18-20页 |
| 2.3 机体运动学特性分析 | 第20-21页 |
| 2.4 旋翼动力学特性分析 | 第21-23页 |
| 2.5 主旋翼挥舞动力学特性分析 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 小型无人直升机神经网络自适应控制设计 | 第25-45页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 动力学模型与问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 控制器设计 | 第27-31页 |
| 3.3.1 开环误差系统构建 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于神经网络的近似 | 第28-30页 |
| 3.3.3 控制律设计 | 第30-31页 |
| 3.4 控制算法稳定性分析 | 第31-34页 |
| 3.5 跟踪控制数值仿真验证 | 第34-37页 |
| 3.6 无人直升机姿态飞行控制实验 | 第37-44页 |
| 3.6.1 实验平台介绍 | 第37-38页 |
| 3.6.2 姿态镇定控制飞行实验 | 第38-41页 |
| 3.6.3 抗风扰性能对比实验 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 小型无人直升机强化学习自适应控制设计 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 动力学模型与问题描述 | 第46-47页 |
| 4.3 控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.1 评价网络设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 执行网络设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 控制律设计 | 第49页 |
| 4.4 控制算法稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.5 跟踪控制数值仿真验证 | 第51-55页 |
| 4.6 无人直升机姿态飞行控制实验 | 第55-61页 |
| 4.6.1 姿态镇定控制飞行实验 | 第55-56页 |
| 4.6.2 姿态跟踪飞行对比实验 | 第56-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第62-63页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
