基于工业机器人的船锚磨削系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人技术 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人磨削技术国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 船锚磨削系统总体方案设计 | 第17-36页 |
| 2.1 船锚磨削系统需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 船锚磨削系统硬件设计 | 第19-32页 |
| 2.2.1 机器人选型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 磨削工具的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 回转工作台的设计 | 第22-27页 |
| 2.2.4 三维激光扫描仪 | 第27-32页 |
| 2.3 船锚磨削系统通讯原理 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 船锚磨削系统的机器人运动学分析 | 第36-44页 |
| 3.1 机器人运动学概述 | 第36-37页 |
| 3.2 IRB6700型工业机器人结构参数 | 第37-38页 |
| 3.3 IRB6700型工业机器人运动学正反解 | 第38-43页 |
| 3.3.1 IRB6700型工业机器人运动学正解 | 第38-39页 |
| 3.3.2 IRB6700型工业机器人运动学反解 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人磨削船锚的离线编程研究 | 第44-54页 |
| 4.1 RobotStudio仿真软件介绍 | 第44-45页 |
| 4.2 基于船锚模型的机器人加工路径生成 | 第45-49页 |
| 4.2.1 计算加工路径数目 | 第46-48页 |
| 4.2.2 加工路径曲线 | 第48页 |
| 4.2.3 加工路径点 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人磨削船锚离线程序分析 | 第49-51页 |
| 4.4 机器人运动仿真验证 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 船锚在线加工位置校准及实验 | 第54-62页 |
| 5.1 基于ICP算法的工件坐标系校准 | 第54-56页 |
| 5.1.1 三维扫描仪校准工件坐标系的基本原理 | 第54-55页 |
| 5.1.2 标准ICP算法 | 第55-56页 |
| 5.2 标准ICP算法的改进 | 第56-57页 |
| 5.3 实验验证 | 第57-60页 |
| 5.3.1 不同改进算法的比较 | 第57-58页 |
| 5.3.2 不同场景数据集的比较 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
