| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 传统云台和机器视觉概述 | 第7页 |
| 1.1.2 三轴云台和目标检测跟踪研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外云台研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外云台研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内云台研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 目标检测跟踪技术研究概况 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 三轴云台设计 | 第13-26页 |
| 2.1 三轴云台硬件系统设计 | 第13-16页 |
| 2.1.1 三轴云台机械结构设计 | 第13-14页 |
| 2.1.2 三轴云台系统电路设计 | 第14-16页 |
| 2.2 三轴云台姿态解算 | 第16-18页 |
| 2.3 云台主控程序设计 | 第18-25页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波 | 第18-22页 |
| 2.3.2 双闭环PID控制 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动目标检测算法研究 | 第26-40页 |
| 3.1 运动目标检测概述 | 第26-27页 |
| 3.2 运动目标检测算法 | 第27-34页 |
| 3.2.1 帧间差分法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 光流法 | 第29-33页 |
| 3.2.3 背景减除法 | 第33-34页 |
| 3.3 基于不同背景模型背景减除法 | 第34-39页 |
| 3.3.1 高斯背景模型 | 第34-37页 |
| 3.3.2 VIBE背景建模 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 运动目标跟踪算法研究 | 第40-58页 |
| 4.1 运动目标跟踪概述 | 第40-41页 |
| 4.2 MEANSHIFT运动目标跟踪 | 第41-49页 |
| 4.2.1 MEANSHIFT算法 | 第41-46页 |
| 4.2.2 自适应窗MEANSHIFT算法 | 第46-49页 |
| 4.3 改进CAMSHIFT算法 | 第49-55页 |
| 4.3.1 HARRIS角点特征 | 第50-51页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波器跟踪预测 | 第51-52页 |
| 4.3.3 HARRIS角点检测CAMSHIFT融合卡尔曼预测跟踪 | 第52-55页 |
| 4.4 像素空间坐标变换 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 联机调试与结果分析 | 第58-71页 |
| 5.1 三轴云台双闭环PID控制调试 | 第58-61页 |
| 5.1.1 三轴云台硬件装配 | 第58-59页 |
| 5.1.2 陀螺仪数据的卡尔曼滤波 | 第59-60页 |
| 5.1.3 三轴云台主控程序调试 | 第60-61页 |
| 5.2 运动目标检测算法实验对比 | 第61-65页 |
| 5.2.1 帧间差分法运动目标检测 | 第61-62页 |
| 5.2.2 光流法运动目标检测 | 第62-63页 |
| 5.2.3 混合高斯背景减除法运动目标检测 | 第63-64页 |
| 5.2.4 基于VIBE背景建模运动目标检测 | 第64-65页 |
| 5.2.5 运动目标检测算法对比 | 第65页 |
| 5.3 运动目标跟踪算法实验 | 第65-70页 |
| 5.3.1 MEANSHIFT运动目标跟踪 | 第65-66页 |
| 5.3.2 CAMSHIFT运动目标跟踪 | 第66-67页 |
| 5.3.3 HARRIS角点检测 | 第67页 |
| 5.3.4 改进CAMSHIFT算法运动目标跟踪 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第77页 |