| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·选题背景目的及意义 | 第9-13页 |
| ·立体匹配技术的国内外发展概况 | 第10-11页 |
| ·摄像机标定技术的国内外发展概况 | 第11-12页 |
| ·三维重建技术的国内外发展概况 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 双目视觉的系统构成 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·双目视觉的基本原理 | 第14-15页 |
| ·双目视觉系统的硬件组成 | 第15-16页 |
| ·双目视觉系统的软件实现 | 第16-20页 |
| ·系统软件流程图 | 第16-17页 |
| ·系统软件结构 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 立体成像模型的建立和摄像机标定 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·透视变换和摄像机模型 | 第21-27页 |
| ·摄像机投影的线性透视模型 | 第21-23页 |
| ·摄像机投影的非线性透视模 | 第23-26页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定 | 第27-34页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第27-31页 |
| ·利用最优化方法的摄像机标定方法 | 第27-29页 |
| ·利用透视变换矩阵的摄像机标定方法 | 第29-30页 |
| ·Tsai两步标定方法 | 第30页 |
| ·双平面法 | 第30-31页 |
| ·张正友摄像机标定方法 | 第31-34页 |
| ·内参数约束 | 第33页 |
| ·摄像机标定的线性求解 | 第33-34页 |
| ·摄像机标定步骤及结果（MATLAB 相机标定工具箱） | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 立体匹配的相关原理及具体实现 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·立体匹配的基本问题 | 第39-41页 |
| ·选择匹配基元 | 第39-40页 |
| ·匹配准则 | 第40页 |
| ·算法结构 | 第40-41页 |
| ·立体匹配的方法与具体实现 | 第41-56页 |
| ·基于区域相关的匹配 | 第41-42页 |
| ·基于特征的匹配 | 第42-56页 |
| ·图像特征点的提取 | 第42-45页 |
| ·立体匹配策略 | 第45-46页 |
| ·初始匹配 | 第46-47页 |
| ·松弛迭代法 | 第47-49页 |
| ·最小平方中值法 | 第49-51页 |
| ·基于视差梯度约束 | 第51-52页 |
| ·基本概念 | 第51页 |
| ·匹配法则 | 第51-52页 |
| ·具体实现 | 第52页 |
| ·预测视差与不确定性 | 第52-55页 |
| ·实验步骤及结果分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于编码结构光的立体匹配方法 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·编码结构光的立体匹配实现 | 第57-64页 |
| ·编码结构光系统构成 | 第57-58页 |
| ·结构光的编码方式 | 第58-59页 |
| ·图像预处理 | 第59-63页 |
| ·栅格式编码结构光的解码方法 | 第63-64页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 硕士期间发表的论文和参与的项目 | 第73页 |