高精度姿态测量系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题主要工作及章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 姿态测量理论基础及方案设计 | 第16-36页 |
| 2.1 捷联测姿系统 | 第16-25页 |
| 2.1.1 捷联测姿系统原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 初始对准 | 第18-20页 |
| 2.1.3 姿态矩阵计算 | 第20-22页 |
| 2.1.4 姿态角计算 | 第22-23页 |
| 2.1.5 速度、位置计算 | 第23-25页 |
| 2.2 卡尔曼滤波理论 | 第25-28页 |
| 2.3 姿态测量系统 | 第28-33页 |
| 2.3.1 捷联测姿系统数学模型 | 第28-31页 |
| 2.3.2 姿态测量系统数学模型 | 第31-33页 |
| 2.4 系统整体方案设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 姿态测量系统硬件电路设计 | 第36-48页 |
| 3.1 系统硬件电路总体方案设计 | 第36-37页 |
| 3.2 数据采集子系统电路设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 FPGA控制电路 | 第37-39页 |
| 3.2.2 惯性测量单元接口电路 | 第39页 |
| 3.2.3 GPS接收单元接口电路 | 第39-40页 |
| 3.3 姿态解算子系统电路设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 DSP控制电路 | 第40-42页 |
| 3.3.2 程序烧写电路 | 第42-43页 |
| 3.3.3 存储器电路 | 第43-44页 |
| 3.4 人机交互接口电路设计 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 系统总体程序设计 | 第48-53页 |
| 4.1.1 系统整体软件设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 软件开发环境 | 第49-53页 |
| 4.2 数据采集子系统软件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 惯性测量单元程序设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 GPS接收程序设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 数据采集子系统通信程序设计 | 第55页 |
| 4.3 姿态解算子系统软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 初始化程序设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 数据存储程序设计 | 第57-58页 |
| 4.4 人机交互接口程序设计 | 第58-60页 |
| 4.5 系统测姿算法设计及仿真 | 第60-63页 |
| 4.5.1 测姿算法设计 | 第61-62页 |
| 4.5.2 算法仿真分析 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统调试与实验 | 第64-72页 |
| 5.1 系统调试 | 第64-69页 |
| 5.1.1 通信模块调试 | 第65-69页 |
| 5.1.2 整机调试 | 第69页 |
| 5.2 姿态测量系统性能测试 | 第69-71页 |
| 5.2.1 静态性能测试 | 第69-70页 |
| 5.2.2 动态性能测试 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
