| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼飞行器高度控制系统发展现状 | 第14页 |
| 1.4 SLAM技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.5 论文研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 仿生声纳系统与四旋翼飞行器的硬件平台构建 | 第18-26页 |
| 2.1 仿生声纳系统硬件构建 | 第18-21页 |
| 2.1.1 超声波换能器 | 第18-19页 |
| 2.1.2 超声波发射和接收电路设计 | 第19-21页 |
| 2.2 四旋翼飞行器硬件构建 | 第21-25页 |
| 2.2.1 控制器模块 | 第22页 |
| 2.2.2 数据采集模块 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电源管理模块 | 第23-24页 |
| 2.2.4 电机及电机驱动模块 | 第24-25页 |
| 2.2.5 遥控控制模块 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器定高飞行控制算法研究 | 第26-48页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的数学模型 | 第26-32页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器数学建模 | 第27-32页 |
| 3.2 位姿控制器的设计与仿真 | 第32-41页 |
| 3.2.1 姿态回路控制器的设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 位置回路控制器的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第35-41页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的高度控制器设计与仿真 | 第41-46页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器高度模型构建 | 第41-44页 |
| 3.3.2 高度控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于音频感知哈希的仿生声纳SLAM算法 | 第48-60页 |
| 4.1 BatSLAM仿生导航原理 | 第48-49页 |
| 4.2 改进的BatSLAM仿生算法 | 第49-59页 |
| 4.2.1 仿生声纳模型的构建 | 第51-52页 |
| 4.2.2 位姿感知细胞的更新与修正 | 第52-54页 |
| 4.2.3 音频感知哈希模板辅助修正位姿感知细胞 | 第54-57页 |
| 4.2.4 经历图的构建与校正 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 硬件平台数据处理与实验分析 | 第60-70页 |
| 5.1 硬件平台数据处理 | 第60-66页 |
| 5.1.1 姿态数据采集 | 第60-62页 |
| 5.1.2 气压计数据采集 | 第62-64页 |
| 5.1.3 仿生声纳系统在对音频信号采集 | 第64-66页 |
| 5.2 实验与分析 | 第66-69页 |
| 5.2.1 音频感知哈希构建基础 | 第66-67页 |
| 5.2.2 改进算法与原算法的准确率-召回率对比试验 | 第67-68页 |
| 5.2.3 改进算法与原算法经历图对比实验 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |