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大型齿轮测量中心主轴系统辨识及PID自整定技术研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-16页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第8-10页
        1.1.1 课题来源第8页
        1.1.2 课题的研究背景和意义第8-10页
    1.2 国内外研究现状第10-15页
        1.2.1 大型齿轮测量技术现状第10-11页
        1.2.2 系统参数辨识技术研究现状第11-12页
        1.2.3 伺服系统PID参数自整定技术研究现状第12-15页
    1.3 本文的主要研究内容第15-16页
第2章 伺服系统搭建与数学建模第16-26页
    2.1 引言第16页
    2.2 T150 齿轮测量中心结构第16-17页
    2.3 主轴伺服系统设计与搭建第17-19页
    2.4 主轴伺服系统数学模型分析第19-23页
        2.4.1 机械部分运动方程第19-20页
        2.4.2 直流电机数学模型第20-21页
        2.4.3 位置伺服系统三闭环控制第21-23页
    2.5 伺服控制系统数学模型简化第23-25页
    2.6 控制系统传递函数参数关系分析第25页
    2.7 本章小结第25-26页
第3章 系统辨识与PID参数整定方法研究第26-38页
    3.1 引言第26页
    3.2 系统辨识方法研究第26-29页
        3.2.1 系统辨识方法简介第26-27页
        3.2.2 最小二乘法系统辨识方法第27-28页
        3.2.3 离散模型与传递函数的转化第28-29页
    3.3 PID参数整定方法研究第29-33页
        3.3.1 PID控制器简介第29-30页
        3.3.2 粒子群优化算法第30-32页
        3.3.3 粒子群优化算法PID参数自整定方法第32-33页
    3.4 常规齿轮测量中心系统辨识实验第33-37页
    3.5 本章小结第37-38页
第4章 大型齿轮测量中心主轴系统辨识实验与分析第38-49页
    4.1 引言第38页
    4.2 实验设备第38-39页
    4.3 系统辨识实验方案设计第39-40页
    4.4 被控系统传递函数参数辨识实验第40-46页
        4.4.1 数据采集与处理第40-41页
        4.4.2 位置环辨识实验结果与分析第41-46页
    4.5 电机参数辨识实验第46-48页
        4.5.1 数据采集与处理第46页
        4.5.2 电机传递函数参数辨识计算第46-48页
    4.6 本章小结第48-49页
第5章PSO-PID参数自整定实验与验证第49-59页
    5.1 引言第49页
    5.2 PSO-PID参数自整定算法设定第49-50页
        5.2.1 参数取值域设定与PSO方法参数设定第49-50页
    5.3 T150 主轴PID参数整定结果第50-55页
        5.3.1 未安装齿轮时参数整定第50-51页
        5.3.2 安装被测齿轮时PSO-PID参数自整定第51-55页
    5.4 系统辨识及PID自整定算法误差分析第55-57页
        5.4.1 误差分析仿真模型选定第55-56页
        5.4.2 高次项系数对算法的影响第56-57页
        5.4.3 纯比例闭环控制辨识实验比例系数对算法的影响第57页
    5.5 本章小结第57-59页
结论第59-61页
参考文献第61-65页
致谢第65页

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