| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 大型齿轮测量技术现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 系统参数辨识技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 伺服系统PID参数自整定技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服系统搭建与数学建模 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 T150 齿轮测量中心结构 | 第16-17页 |
| 2.3 主轴伺服系统设计与搭建 | 第17-19页 |
| 2.4 主轴伺服系统数学模型分析 | 第19-23页 |
| 2.4.1 机械部分运动方程 | 第19-20页 |
| 2.4.2 直流电机数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4.3 位置伺服系统三闭环控制 | 第21-23页 |
| 2.5 伺服控制系统数学模型简化 | 第23-25页 |
| 2.6 控制系统传递函数参数关系分析 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统辨识与PID参数整定方法研究 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 系统辨识方法研究 | 第26-29页 |
| 3.2.1 系统辨识方法简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 最小二乘法系统辨识方法 | 第27-28页 |
| 3.2.3 离散模型与传递函数的转化 | 第28-29页 |
| 3.3 PID参数整定方法研究 | 第29-33页 |
| 3.3.1 PID控制器简介 | 第29-30页 |
| 3.3.2 粒子群优化算法 | 第30-32页 |
| 3.3.3 粒子群优化算法PID参数自整定方法 | 第32-33页 |
| 3.4 常规齿轮测量中心系统辨识实验 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 大型齿轮测量中心主轴系统辨识实验与分析 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 实验设备 | 第38-39页 |
| 4.3 系统辨识实验方案设计 | 第39-40页 |
| 4.4 被控系统传递函数参数辨识实验 | 第40-46页 |
| 4.4.1 数据采集与处理 | 第40-41页 |
| 4.4.2 位置环辨识实验结果与分析 | 第41-46页 |
| 4.5 电机参数辨识实验 | 第46-48页 |
| 4.5.1 数据采集与处理 | 第46页 |
| 4.5.2 电机传递函数参数辨识计算 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章PSO-PID参数自整定实验与验证 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 PSO-PID参数自整定算法设定 | 第49-50页 |
| 5.2.1 参数取值域设定与PSO方法参数设定 | 第49-50页 |
| 5.3 T150 主轴PID参数整定结果 | 第50-55页 |
| 5.3.1 未安装齿轮时参数整定 | 第50-51页 |
| 5.3.2 安装被测齿轮时PSO-PID参数自整定 | 第51-55页 |
| 5.4 系统辨识及PID自整定算法误差分析 | 第55-57页 |
| 5.4.1 误差分析仿真模型选定 | 第55-56页 |
| 5.4.2 高次项系数对算法的影响 | 第56-57页 |
| 5.4.3 纯比例闭环控制辨识实验比例系数对算法的影响 | 第57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |