| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 水下定位控制网优化 | 第10页 |
| 1.2.2 水下定位短距离定位方程非线性平差 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 水下定位系统 | 第13-22页 |
| 2.1 水声定位系统 | 第13-16页 |
| 2.1.1 LBL长基线水声定位系统 | 第13-15页 |
| 2.1.2 SBL短基线水声定位系统 | 第15-16页 |
| 2.1.3 USBL超短基线水声定位系统 | 第16页 |
| 2.2 水下定位数学模型 | 第16-19页 |
| 2.3 海底基准校准 | 第19-20页 |
| 2.3.1 海底基阵相对校准 | 第19-20页 |
| 2.3.2 海底基阵绝对校准 | 第20页 |
| 2.4 水下定位数据处理 | 第20-21页 |
| 2.4.1 数据的质量控制 | 第20-21页 |
| 2.4.2 海底基阵网平差 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 海底基准传递海面控制图形优化 | 第22-36页 |
| 3.1 圆绝对校准法 | 第22-25页 |
| 3.2 GNSS/声呐海面浮标阵列优化 | 第25-28页 |
| 3.2.1 中心点GDOP最小化 | 第25-27页 |
| 3.2.2 区域GDOP最小化 | 第27-28页 |
| 3.3 海面控制图形试验分析 | 第28-35页 |
| 3.3.1 GNSS/声呐海面浮标优化：中心点GDOP’最小化 | 第29-30页 |
| 3.3.2 GNSS/声呐海面浮标优化：区域GDOP’最小化 | 第30-32页 |
| 3.3.3 最小GDOP定位构型的定位精度分析 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 GNSS/声呐单点定位算法 | 第36-49页 |
| 4.1 水下定位非线性最小二乘 | 第36-37页 |
| 4.2 水下定位方程迭代算法 | 第37-44页 |
| 4.2.1 水下定位方程的正则化算法 | 第38-39页 |
| 4.2.2 水下定位方程的牛顿法 | 第39-40页 |
| 4.2.3 水下定位方程的重心法 | 第40-42页 |
| 4.2.4 试验分析 | 第42-43页 |
| 4.2.5 实测数据分析 | 第43-44页 |
| 4.3 水下定位方程的多解性问题 | 第44-48页 |
| 4.3.1 定位方程多解分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 全局最优解的求解 | 第45-47页 |
| 4.3.3 实测数据最优解分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 试验分析 | 第49-55页 |
| 5.1 海底基阵校准 | 第49-52页 |
| 5.1.1 绝对校准 | 第49-50页 |
| 5.1.2 相对校准 | 第50-52页 |
| 5.2 实测定位测试 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第61页 |
| 在读期间参与项目或课题 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |