无人驾驶车辆运动目标跟踪方法研究
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 目录 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究发展动态 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究发展动态 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究发展动态 | 第18-19页 |
| 1.3 目标跟踪的关键技术和主要方法 | 第19-24页 |
| 1.3.1 运动目标检测与跟踪技术 | 第19-23页 |
| 1.3.2 目标跟踪控制技术 | 第23-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 实验平台及控制方案 | 第27-57页 |
| 2.1 需求分析 | 第27页 |
| 2.2 目标跟踪系统平台方案设计 | 第27-31页 |
| 2.2.1 总体方案 | 第27-29页 |
| 2.2.2 目标跟踪系统传感器配置 | 第29-31页 |
| 2.3 传感器标定和坐标变换 | 第31-39页 |
| 2.3.1 车辆坐标系定义 | 第31-33页 |
| 2.3.2 摄像机标定 | 第33-38页 |
| 2.3.3 摄像头与激光雷达联合标定 | 第38-39页 |
| 2.4 转向控制方案 | 第39-46页 |
| 2.4.1 转向电机与驱动器 | 第39-42页 |
| 2.4.2 转角传感器 | 第42-43页 |
| 2.4.3 转向控制策略 | 第43-46页 |
| 2.5 速度控制方案 | 第46-54页 |
| 2.5.1 油门和刹车控制 | 第46-49页 |
| 2.5.2 速度测量 | 第49-53页 |
| 2.5.3 速度控制策略 | 第53-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-57页 |
| 第三章 基于 TLD 的目标检测和跟踪 | 第57-85页 |
| 3.1 引言 | 第57-59页 |
| 3.2 检测器模块 | 第59-71页 |
| 3.2.1 TLD 检测模块 | 第59-61页 |
| 3.2.2 本文改进的检测模块 | 第61-62页 |
| 3.2.3 HOG 特征算子 | 第62-68页 |
| 3.2.4 基于 NCC 匹配的增量式分类器 | 第68-71页 |
| 3.3 跟踪器模块 | 第71-76页 |
| 3.3.1 TLD 跟踪器模块 | 第71-74页 |
| 3.3.2 本文改进的跟踪器模块 | 第74-76页 |
| 3.4 学习更新模块 | 第76-77页 |
| 3.5 融合激光雷达和视觉数据的定位 | 第77-80页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第80-84页 |
| 3.6.1 行人跟踪实验 | 第80-82页 |
| 3.6.2 车辆跟踪 | 第82页 |
| 3.6.3 自行车跟踪 | 第82-83页 |
| 3.6.4 跟踪实验分析 | 第83-84页 |
| 3.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 路径规划与控制方法 | 第85-93页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 路径规划 | 第85-88页 |
| 4.2.1 基于激光雷达的可通行区域检测 | 第85-87页 |
| 4.2.2 切线法路径规划 | 第87-88页 |
| 4.3 路径跟踪控制 | 第88-90页 |
| 4.3.1 航位推算 | 第88-89页 |
| 4.3.2 基于预瞄的 PD 控制 | 第89-90页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第90-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 总结与展望 | 第93-97页 |
| 5.1 总结 | 第93-94页 |
| 5.2 展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第103页 |
