| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 交流伺服驱动系统研究情况和发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 交流伺服系统相关技术的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 伺服系统的性能要求 | 第12-13页 |
| 1.2.3 PMSM伺服驱动系统发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 可重构技术 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 可重构PMSM伺服驱动系统体系结构 | 第16-32页 |
| 2.1 CNC不同控制方式下的伺服驱动器结构形式 | 第16-18页 |
| 2.2 伺服驱动三种控制模式及功能模块可重构分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 转矩控制模式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 速度控制模式 | 第20页 |
| 2.2.3 位置控制模式 | 第20-21页 |
| 2.2.4 伺服系统三种控制模式下可重构分析 | 第21-22页 |
| 2.3 可重构交流伺服驱动系统软件设计思想 | 第22-24页 |
| 2.4 可重构交流伺服驱动系统软件架构设计 | 第24-31页 |
| 2.4.1 应用管理框架层1 | 第25-26页 |
| 2.4.2 功能模块框架层2 | 第26-27页 |
| 2.4.3 子功能模块层3 | 第27-29页 |
| 2.4.4 硬件接口驱动层4 | 第29页 |
| 2.4.5 硬件接口层5 | 第29-30页 |
| 2.4.6 PMSM伺服驱动系统重构过程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 可重构PMSM伺服系统功能模块算法研究与实现 | 第32-59页 |
| 3.1 交流伺服驱动器的功能模块划分归类 | 第32-34页 |
| 3.2 测量系统 | 第34-36页 |
| 3.2.1 速度测量系统可重构分析 | 第34页 |
| 3.2.2 可重构速度测量算法的实现 | 第34-36页 |
| 3.3 控制器 | 第36-51页 |
| 3.3.1 控制器可重构分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 可重构控制器算法的实现 | 第37-51页 |
| 3.4 设定点发生器 | 第51-58页 |
| 3.4.1 设定点发生器算法可重构分析 | 第51-52页 |
| 3.4.2 可重构设定点发生器算法实现 | 第52-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 PMSM伺服驱动系统软件设计与实现 | 第59-79页 |
| 4.1 PMSM伺服驱动系统软件架构设计与实现 | 第59-67页 |
| 4.1.1 系统主框架层LV1设计 | 第59-65页 |
| 4.1.2 轴管理层LV2设计 | 第65页 |
| 4.1.3 功能模块框架层LV3设计 | 第65-66页 |
| 4.1.4 功能模块层LV4设计 | 第66页 |
| 4.1.5 硬件接口驱动层LV5设计 | 第66-67页 |
| 4.1.6 硬件接口层LV6设计 | 第67页 |
| 4.2 交流伺服驱动系统三环控制软件实现过程 | 第67-68页 |
| 4.2.1 软件实现电流环过程 | 第67页 |
| 4.2.2 软件实现速度环过程 | 第67-68页 |
| 4.2.3 软件实现位置环过程 | 第68页 |
| 4.3 主程序 | 第68-71页 |
| 4.3.1 PMSM转子位置检测 | 第68-70页 |
| 4.3.2 考虑电机初始位置的速度处理程序 | 第70-71页 |
| 4.4 中断处理程序规划 | 第71-74页 |
| 4.5 人机接口软件设计 | 第74-78页 |
| 4.5.1 主菜单 | 第75-76页 |
| 4.5.2 参数设置 | 第76页 |
| 4.5.3 状态显示 | 第76-77页 |
| 4.5.4 辅助功能 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 可重构PMSM伺服驱动系统实验结果及分析 | 第79-98页 |
| 5.1 伺服系统硬件及机械平台 | 第79-82页 |
| 5.2 系统级重构实验 | 第82-95页 |
| 5.2.1 最小伺服系统下的实验 | 第82-86页 |
| 5.2.2 转矩控制模式实验 | 第86-88页 |
| 5.2.3 速度控制模式实验 | 第88-93页 |
| 5.2.4 位置控制模式实验 | 第93-95页 |
| 5.3 速度控制模式下加减速策略重构实验 | 第95-96页 |
| 5.4 位置控制模式下位置控制策略可重构实验 | 第96-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 总结 | 第98页 |
| 6.2 展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第105页 |