基于Unity引擎的制造单元仿真系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织架构 | 第15-17页 |
| 第2章 开发平台及模型优化 | 第17-25页 |
| 2.1 系统开发平台 | 第17-19页 |
| 2.1.1 模型制作软件 | 第17页 |
| 2.1.2 Unity3D平台 | 第17-19页 |
| 2.2 模型导入 | 第19-20页 |
| 2.3 系统优化技术 | 第20-24页 |
| 2.3.1 贴图技术 | 第20-22页 |
| 2.3.2 LOD技术 | 第22-24页 |
| 2.3.3 遮挡剔除技术 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 制造单元的仿真系统的系统设计 | 第25-31页 |
| 3.1 制造单元仿真系统构建 | 第25-26页 |
| 3.2 系统框架 | 第26-27页 |
| 3.3 系统构建基础 | 第27-29页 |
| 3.3.1 虚拟设备信息模型 | 第27-28页 |
| 3.3.2 系统对象 | 第28-29页 |
| 3.4 技术路线 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 快速布局 | 第31-45页 |
| 4.1 数学模型 | 第32-34页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第32页 |
| 4.1.2 优化目标 | 第32-34页 |
| 4.1.3 约束条件 | 第34页 |
| 4.2 优化算法设计 | 第34-37页 |
| 4.2.1 染色体编码/解码机制 | 第34-35页 |
| 4.2.2 遗传算子 | 第35-36页 |
| 4.2.3 惩罚项 | 第36页 |
| 4.2.4 算法流程 | 第36-37页 |
| 4.3 Matlab实验结果对比 | 第37-40页 |
| 4.3.1 实验参数描述 | 第37-38页 |
| 4.3.2 问题求解与算法性能比较 | 第38-40页 |
| 4.4 可视化布局优化模块 | 第40-43页 |
| 4.4.1 优化模块界面组成 | 第40-41页 |
| 4.4.2 优化实例 | 第41-42页 |
| 4.4.3 优化算法编程 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 制造单元运行仿真 | 第45-58页 |
| 5.1 Unity中的碰撞检测 | 第45-48页 |
| 5.1.1 碰撞检测 | 第45-47页 |
| 5.1.2 碰撞过滤 | 第47-48页 |
| 5.2 机器人运动学 | 第48-51页 |
| 5.2.1 机器人的运动学建模过程描述 | 第48-50页 |
| 5.2.2 机器人路径描述和路径生成的描述 | 第50-51页 |
| 5.3 制造单元生产过程仿真 | 第51-57页 |
| 5.3.1 FMC的构建 | 第51-54页 |
| 5.3.2 装卸机器人 | 第54-56页 |
| 5.3.3 仿真过程 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第64页 |
