小型无人直升机的系统辨识研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文的研究目标 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第16-18页 |
| 2 小型无人直升机的描述及模型框架 | 第18-28页 |
| 2.1 T-REX700E 试验机描述 | 第18-20页 |
| 2.2 模型框架 | 第20-27页 |
| 2.2.1 机体的横向与纵向动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 主桨/稳定杆的动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.2.3 垂向通道动力学方程 | 第24页 |
| 2.2.4 偏航通道动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.2.5 13 阶全状态模型框架 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 辨识方法与辨识过程 | 第28-39页 |
| 3.1 辨识问题描述 | 第29-30页 |
| 3.2 数据预处理 | 第30-31页 |
| 3.3 参数初始值估算 | 第31页 |
| 3.4 Morris 模型灵敏度分析 | 第31-32页 |
| 3.5 辨识方法 | 第32-36页 |
| 3.5.1 PEM | 第33-34页 |
| 3.5.2 传统的模拟退火算法 | 第34-35页 |
| 3.5.3 改进的模拟退火算法结合 PEM 法 | 第35-36页 |
| 3.6 计算平台介绍 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 算例直升机的系统辨识 | 第39-49页 |
| 4.1 CMU13 阶算例直升机 | 第39-41页 |
| 4.2 多通道 PI 控制器 | 第41-42页 |
| 4.3 实验设计与数据采集 | 第42-45页 |
| 4.3.1 实验设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 输入输出数据 | 第43-45页 |
| 4.4 辨识方法的应用与选择 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 真实直升机的系统辨识 | 第49-64页 |
| 5.1 实验设计与数据采集 | 第49-54页 |
| 5.2 辨识结果以及辨识方法的验证 | 第54-63页 |
| 5.2.1 辨识结果 | 第56-58页 |
| 5.2.2 辨识方法的有效性验证 | 第58-62页 |
| 5.2.3 时滞与配平 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文研究工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来研究工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69-71页 |
