基于工业机器人的柴油机气门间隙自动调整系统及关键技术研究
上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第6-7页 |
摘要 | 第7-8页 |
ABSTRACT | 第8-9页 |
第一章 绪论 | 第12-19页 |
1.1 课题的意义 | 第12-13页 |
1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
1.1.2 课题研究的意义 | 第12-13页 |
1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
1.2.1 气门传动组布置方式现状 | 第13-14页 |
1.2.2 工业机器人技术发展现状 | 第14-15页 |
1.2.3 内燃机气门间隙调整技术现状 | 第15-18页 |
1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
第二章 系统总体设计 | 第19-31页 |
2.1 系统需求分析 | 第19-23页 |
2.1.1 柴油机情况简介 | 第19-20页 |
2.1.2 主要技术指标要求 | 第20页 |
2.1.3 内燃机气门分布及进站姿态 | 第20-22页 |
2.1.4 系统总体布局设计 | 第22-23页 |
2.2 系统工艺流程设计 | 第23-24页 |
2.3 系统基本机械结构设计 | 第24-30页 |
2.3.1 传送单元 | 第24-26页 |
2.3.2 曲轴回转单元 | 第26-27页 |
2.3.3 凸轮基圆探测单元 | 第27-28页 |
2.3.4 气门间隙调整单元 | 第28-30页 |
2.4 电控系统 | 第30页 |
2.5 本章小结 | 第30-31页 |
第三章 曲轴回转单元定位测量技术 | 第31-56页 |
3.1 引言 | 第31-32页 |
3.2 位姿测量原理 | 第32-35页 |
3.2.1 位姿表示法 | 第32-33页 |
3.2.2 测量原理 | 第33-35页 |
3.3 激光位移传感器 | 第35-39页 |
3.3.1 激光三角法测量原理 | 第35-38页 |
3.3.2 ZS-LD130 型激光位移传感器 | 第38-39页 |
3.4 IRB6640 型机器人运动学建模 | 第39-47页 |
3.4.1 正运动学建模 | 第39-43页 |
3.4.2 逆运动学模型建立 | 第43-47页 |
3.5 位姿测量的数学模型 | 第47-53页 |
3.5.1 端平面法向找正 | 第47-49页 |
3.5.2 端面圆圆心检测 | 第49-51页 |
3.5.3 曲轴适配器位姿方程 | 第51-53页 |
3.6 定位测量精度分析 | 第53-55页 |
3.7 本章小结 | 第55-56页 |
第四章 凸轮基圆探测技术 | 第56-67页 |
4.1 凸轮基圆及探测必要性 | 第56页 |
4.2 基圆探测方法及原理 | 第56-60页 |
4.2.1 探测方法 | 第57页 |
4.2.2 探测原理 | 第57-60页 |
4.3 探测用长度计 | 第60-64页 |
4.3.1 长度计基础知识 | 第60-63页 |
4.3.2 长度计选型 | 第63-64页 |
4.4 基圆探测误差分析 | 第64-65页 |
4.4.1 找“桃尖”误差分析 | 第64-65页 |
4.4.2 转角误差分析 | 第65页 |
4.5 本章小结 | 第65-67页 |
第五章 气门间隙调整策略 | 第67-80页 |
5.1 柴油机配气机构模型 | 第67页 |
5.2 气门间隙调整方法 | 第67-71页 |
5.2.1 一般方法 | 第68-70页 |
5.2.2 塞片法 | 第70-71页 |
5.3 调整路径选择 | 第71-73页 |
5.4 拧紧策略 | 第73-78页 |
5.4.1 拧紧流程 | 第73页 |
5.4.2 拧紧力大小设定 | 第73-77页 |
5.4.3 拧紧轴转速设定 | 第77-78页 |
5.5 推拉气缸选泽 | 第78-79页 |
5.6 气门间隙调整误差的计算分析 | 第79页 |
5.7 本章小结 | 第79-80页 |
第六章 间隙调整合格率测试 | 第80-83页 |
6.1 测试方法 | 第80-81页 |
6.2 测试结果及分析 | 第81-82页 |
6.3 本章小结 | 第82-83页 |
第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
7.1 总结 | 第83-84页 |
7.2 本文的不足及展望 | 第84-85页 |
参考文献 | 第85-87页 |
致谢 | 第87-88页 |
攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88页 |