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基于工业机器人的柴油机气门间隙自动调整系统及关键技术研究

上海交通大学硕士学位论文答辩决议书第6-7页
摘要第7-8页
ABSTRACT第8-9页
第一章 绪论第12-19页
    1.1 课题的意义第12-13页
        1.1.1 课题的来源第12页
        1.1.2 课题研究的意义第12-13页
    1.2 国内外研究现状第13-18页
        1.2.1 气门传动组布置方式现状第13-14页
        1.2.2 工业机器人技术发展现状第14-15页
        1.2.3 内燃机气门间隙调整技术现状第15-18页
    1.3 本文主要研究内容第18-19页
第二章 系统总体设计第19-31页
    2.1 系统需求分析第19-23页
        2.1.1 柴油机情况简介第19-20页
        2.1.2 主要技术指标要求第20页
        2.1.3 内燃机气门分布及进站姿态第20-22页
        2.1.4 系统总体布局设计第22-23页
    2.2 系统工艺流程设计第23-24页
    2.3 系统基本机械结构设计第24-30页
        2.3.1 传送单元第24-26页
        2.3.2 曲轴回转单元第26-27页
        2.3.3 凸轮基圆探测单元第27-28页
        2.3.4 气门间隙调整单元第28-30页
    2.4 电控系统第30页
    2.5 本章小结第30-31页
第三章 曲轴回转单元定位测量技术第31-56页
    3.1 引言第31-32页
    3.2 位姿测量原理第32-35页
        3.2.1 位姿表示法第32-33页
        3.2.2 测量原理第33-35页
    3.3 激光位移传感器第35-39页
        3.3.1 激光三角法测量原理第35-38页
        3.3.2 ZS-LD130 型激光位移传感器第38-39页
    3.4 IRB6640 型机器人运动学建模第39-47页
        3.4.1 正运动学建模第39-43页
        3.4.2 逆运动学模型建立第43-47页
    3.5 位姿测量的数学模型第47-53页
        3.5.1 端平面法向找正第47-49页
        3.5.2 端面圆圆心检测第49-51页
        3.5.3 曲轴适配器位姿方程第51-53页
    3.6 定位测量精度分析第53-55页
    3.7 本章小结第55-56页
第四章 凸轮基圆探测技术第56-67页
    4.1 凸轮基圆及探测必要性第56页
    4.2 基圆探测方法及原理第56-60页
        4.2.1 探测方法第57页
        4.2.2 探测原理第57-60页
    4.3 探测用长度计第60-64页
        4.3.1 长度计基础知识第60-63页
        4.3.2 长度计选型第63-64页
    4.4 基圆探测误差分析第64-65页
        4.4.1 找“桃尖”误差分析第64-65页
        4.4.2 转角误差分析第65页
    4.5 本章小结第65-67页
第五章 气门间隙调整策略第67-80页
    5.1 柴油机配气机构模型第67页
    5.2 气门间隙调整方法第67-71页
        5.2.1 一般方法第68-70页
        5.2.2 塞片法第70-71页
    5.3 调整路径选择第71-73页
    5.4 拧紧策略第73-78页
        5.4.1 拧紧流程第73页
        5.4.2 拧紧力大小设定第73-77页
        5.4.3 拧紧轴转速设定第77-78页
    5.5 推拉气缸选泽第78-79页
    5.6 气门间隙调整误差的计算分析第79页
    5.7 本章小结第79-80页
第六章 间隙调整合格率测试第80-83页
    6.1 测试方法第80-81页
    6.2 测试结果及分析第81-82页
    6.3 本章小结第82-83页
第七章 总结与展望第83-85页
    7.1 总结第83-84页
    7.2 本文的不足及展望第84-85页
参考文献第85-87页
致谢第87-88页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第88页

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