基于MEMS器件的球形电机姿态检测方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 球形电机转子位置检测技术的发展和现状 | 第8-11页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 永磁球形电机转子姿态检测方法研究 | 第13-27页 |
| 2.1 永磁球形电机的基本结构 | 第13-15页 |
| 2.1.1 球形电机定转子布局 | 第13-14页 |
| 2.1.2 球形电机定子布局 | 第14-15页 |
| 2.1.3 球形电机支撑结构 | 第15页 |
| 2.2 转子坐标系及变换 | 第15-22页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第15-18页 |
| 2.2.2 转子姿态表述 | 第18页 |
| 2.2.3 转子坐标系变换 | 第18-21页 |
| 2.2.4 MEMS陀螺仪角速度检测原理 | 第21-22页 |
| 2.3 姿态参数和姿态矩阵解算 | 第22-26页 |
| 2.3.1 欧拉角 | 第22-24页 |
| 2.3.2 四元数求解 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 姿态检测系统的硬件设计 | 第27-33页 |
| 3.1 设备选型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 MEMS传感器MPU6050 | 第27-29页 |
| 3.1.2 姿态检测系统硬件结构与实现 | 第29-31页 |
| 3.2 通讯协议 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统实验与MEMS陀螺仪误差分析补偿 | 第33-51页 |
| 4.1 MEMS惯性器件的系统误差分析 | 第33-39页 |
| 4.1.1 原始采集数据误差分析和补偿 | 第34-36页 |
| 4.1.2 轴向安装误差分析和补偿 | 第36-39页 |
| 4.2 球形电机姿态检测实验研究 | 第39-49页 |
| 4.2.1 实验对比检测装置 | 第40-41页 |
| 4.2.2 中心点自旋运动 | 第41-45页 |
| 4.2.3 边缘自旋运动 | 第45-47页 |
| 4.2.4 轴向倾斜运动 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第51页 |
| 5.2 今后研究工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 硕士期间发表的学术论文与专利 | 第59页 |
